| 講演名 | 2013-09-02 ワンショット高精細深度画像生成法(一般セッション,機械学習と視覚情報処理の接点,及び,社会テーマ:ハイリスク作業支援) 吉川 友樹, 斉藤 友彦, 鷲見 和彦, |
|---|---|
| PDFダウンロードページ |  PDFダウンロードページへ |
| 抄録(和) | 近年3次元計測はリアルタイムで行われており,様々な分野で応用されているが,ロボットの行動計画への応用等を考えた際には現実的な問題に直面する.多くの三次元計測システムは,細い形状や凹部を含むシーンを忠実に再現する高精細性と,動く物体の三次元形状を取得する高速性との両立に課題がある.そのため、たとえば線や板などの細い形状が存在する中でロボットやマニピュレータを衝突せずに行動させることは難しい.そこで我々は,二眼ステレオ法とワンショット投影法とを統合する計測手法を提案する.ワンショット投影法はテクスチャがなくても滑らかな面の計測が出来るが,細い形状が計測出来ない.一方,二眼ステレオ法は形状や濃淡の変化する輪郭を計測出来るが,テクスチャの無い面は計測出来ない.両手法を相補的に統合して高精細な3次元計測を実現するため,二眼ステレオ法から得られる距離データの信頼度を切替指標として量手法を統合するアルゴリズムを提案し,その性能を確認するために,市販の距離センサとステレオカメラとを統合した基礎実験結果を示した. |
| 抄録(英) | We propose a new high resolution three dimensional (3D) measurement system. When we try it to other application such as robot navigation, we will face to new problems. One big problem is that most of the real-time 3D systems special resolution is low, which will result in missing a thin object. We solved this problem by integrating one shot patterns projection stereo and binocular stereo which works complementary each other. One shot patterns projection stereo can detect smooth surface without texture, but cannot detect thin objects. On the other hand binocular stereo can detect thin objects and any 3D boundaries with brightness changes, but cannot detect surfaces without texture. So they work complementary. In this paper, we will show the basic idea and evaluation results of our prototype system. And we aim for speeding up binocular stereo for picking robot. by using the GPU and multithread. |
| キーワード(和) | 3次元計測 / 二眼ステレオ法 / ワンショット投影法 / GPU / マルチスレッド |
| キーワード(英) | 3 dimensional measurement / binocular stereo / One shot pattern projection stereo / GPU / multithread |
| 資料番号 | PRMU2013-43,IBISML2013-23 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | IBISML |
|---|---|
| 開催期間 | 2013/8/26(から1日開催) |
| 開催地（和） | |
| 開催地（英） | |
| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
| 委員長氏名（英） | |
| 副委員長氏名（和） | |
| 副委員長氏名（英） | |
| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Information-Based Induction Sciences and Machine Learning (IBISML) |
|---|---|
| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | ワンショット高精細深度画像生成法(一般セッション,機械学習と視覚情報処理の接点,及び,社会テーマ:ハイリスク作業支援) |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Single shot high definition image generation method |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 3次元計測 / 3 dimensional measurement |
| キーワード(2)（和/英） | 二眼ステレオ法 / binocular stereo |
| キーワード(3)（和/英） | ワンショット投影法 / One shot pattern projection stereo |
| キーワード(4)（和/英） | GPU / GPU |
| キーワード(5)（和/英） | マルチスレッド / multithread |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 吉川 友樹 / Yuki Yoshikawa |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 青山学院大学大学院理工学研究科 Graduate School, Aoyama Gakuin University |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 斉藤 友彦 / Tomohiko Saito |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 青山学院大学理工学部 College of Science and Engineering Aoyama Gakuin University |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 鷲見 和彦 / Kazuhiko Sumi |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 青山学院大学理工学部 College of Science and Engineering Aoyama Gakuin University |
| 発表年月日 | 2013-09-02 |
| 資料番号 | PRMU2013-43,IBISML2013-23 |
| 巻番号（vol） | vol.113 |
| 号番号（no） | 197 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | |