| 講演名 | 2013-10-26 電気刺激による把持力フィードバック制御 島袋 陽香理, 新田 益大, 田川 善彦, |
|---|---|
| PDFダウンロードページ |  PDFダウンロードページへ |
| 抄録(和) | 脳血管疾患や脊髄損傷により四肢麻痺が生じると,日常生活に支障をきたしQOLの低下に繋がる.そこで運動機能の再建のために機能的電気刺激(FES)を行った.日常動作として把持動作を想定し,動作再建のための刺激部位を特定した.また指先に取り付けた圧力センサと,刺激用の表面電極からなる電気刺激システムを構築した.このとき刺激電圧の制御システムは調整が容易であるPD制御と外乱オブザーバからなる制御系を用いた.本研究ではシステムを健常者に使用し,有用性を検証した. |
| 抄録(英) | Limb paralysis is caused by cerebrovascular disease and/or spinal cord injury. It becomes an impediment in daily life and leads to a decrease in QOL. Grasping is one of the important activities. In order to rebuild this lost motor function the authors were carried out a functional electrical stimulation (FES.) To this end, the authors constructed an electrical stimulation system with pressure sensors attached to each fingertip, surface electrodes to upper limb, an electrical stimulator and a controller, and also identified the stimulus points. PD control and disturbance observer were employed as the controller and it decides a suitable stimulation voltage. In this study, the authors performed experiments for healthy subjects and verified the effectiveness of the proposed system. |
| キーワード(和) | 電気刺激 / FES / 把持力 / PD制御 / 外乱オブザーバ |
| キーワード(英) | Electrical stimulation / FES / Grip force / PD control / Disturbance observer |
| 資料番号 | WIT2013-46 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | WIT |
|---|---|
| 開催期間 | 2013/10/19(から1日開催) |
| 開催地（和） | |
| 開催地（英） | |
| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
| 委員長氏名（英） | |
| 副委員長氏名（和） | |
| 副委員長氏名（英） | |
| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Well-being Information Technology(WIT) |
|---|---|
| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 電気刺激による把持力フィードバック制御 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Grip force feedback control using electrical stimulation |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 電気刺激 / Electrical stimulation |
| キーワード(2)（和/英） | FES / FES |
| キーワード(3)（和/英） | 把持力 / Grip force |
| キーワード(4)（和/英） | PD制御 / PD control |
| キーワード(5)（和/英） | 外乱オブザーバ / Disturbance observer |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 島袋 陽香理 / Hikari SHIMABUKURO |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 九州工業大学大学院 Graduate school of Engineering,Kyushu Institute of Technology |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 新田 益大 / Masuhiro NITTA |
| 第 2 著者 所属（和/英） | / / |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 田川 善彦 / Yoshihiko TAGAWA |
| 第 3 著者 所属（和/英） | |
| 発表年月日 | 2013-10-26 |
| 資料番号 | WIT2013-46 |
| 巻番号（vol） | vol.113 |
| 号番号（no） | 272 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 5 |
| 発行日 | |