| 講演名 | 2013-07-19 アクチュエータの動特性を考慮したニューラルネットワークによる膝関節用パワーアシスト装具の運動制御 安倍 正記, 安野 卓, 桑原 明伸, |
|---|---|
| PDFダウンロードページ |  PDFダウンロードページへ |
| 抄録(和) | 本稿は,膝関節部に閉リンク機構を用いた膝関節用パワーアシスト装具に対し,階層型ニューラルネットワーク(HNN)を用いて立ち座り運動時のアシスト力を推定し,運動制御するシステムについて検討している.特に,アクチュエータのダイナミクスに起因するアシスト力の応答遅れを予め考慮してHNNを学習させることにより,適切なタイミングのアシスト力特性が得られることを実験により確認している. |
| 抄録(英) | This paper describes a motion control system using a hierarchical neural network (HNN) for a power assist knee orthosis with an four-bar mechanism. The HNN estimates a suitable assist torque of a knee joint under considering a response delay resulting from the dynamic characteristics of a motor. Effectiveness of the proposed motion control system is demonstrated by experimental results using our developed power assist knee orthosis. |
| キーワード(和) | ニューラルネットワーク / 動特性 / 膝関節用パワーアシスト装具 / 運動制御 |
| キーワード(英) | neural network / daynamics / power assist knee orthosis / motion control |
| 資料番号 | NC2013-18 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | NC |
|---|---|
| 開催期間 | 2013/7/12(から1日開催) |
| 開催地（和） | |
| 開催地（英） | |
| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
| 委員長氏名（英） | |
| 副委員長氏名（和） | |
| 副委員長氏名（英） | |
| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Neurocomputing (NC) |
|---|---|
| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | アクチュエータの動特性を考慮したニューラルネットワークによる膝関節用パワーアシスト装具の運動制御 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Motion Control of Power Assist Knee Orthosis Using Neural Networks Considering Actuator's Dynamics |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | ニューラルネットワーク / neural network |
| キーワード(2)（和/英） | 動特性 / daynamics |
| キーワード(3)（和/英） | 膝関節用パワーアシスト装具 / power assist knee orthosis |
| キーワード(4)（和/英） | 運動制御 / motion control |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 安倍 正記 / Masaki ABE |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 徳島大学工学部電気電子工学科 Department of Electrical and Electronic Eng., Faculty of Eng., The University of Tokushima |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 安野 卓 / Takashi YASUNO |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 徳島大学工学部電気電子工学科 Department of Electrical and Electronic Eng., Faculty of Eng., The University of Tokushima |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 桑原 明伸 / Akinobu KUWAHARA |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 徳島大学工学部電気電子工学科 Department of Electrical and Electronic Eng., Faculty of Eng., The University of Tokushima |
| 発表年月日 | 2013-07-19 |
| 資料番号 | NC2013-18 |
| 巻番号（vol） | vol.113 |
| 号番号（no） | 148 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 4 |
| 発行日 | |