| 講演名 | 2013-07-11 CPG電子回路を用いる形状記憶合金アクチュエータの駆動に関する基礎実験(システムと信号処理及び一般) 市村 智康, 江島 直毅, 今泉 俊哉, 前田 義信, |
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| 抄録(和) | 哺乳類は中枢パターン発生器(CPG)と呼ばれるニューラルネットワークを脊髄に備え,このCPGが生体のリズム運動を制御すると考えられている.例えば,CPGは歩行リズムを周期的に発生させ,各脚の屈筋と伸筋へ交互にリズムを伝えている.この仕組みを用い,哺乳類は不随意的に歩行できる.これまで,CPGについて様々な研究が行われ,いくつかの数理モデルが提案されてきた.近年,このCPGの電子回路モデルも開発され,生体のリズム運動を再現する仕組みとして,歩行ロボットへ応用されつつある.そこで,この歩行ロボットの駆動装置として,我々は形状記憶合金(SMA)アクチュエータを採用し,より生体に近いロボットの実現を検討している.本報告はCPG電子回路を用いるSMAアクチュエータの駆動実験について述べる. |
| 抄録(英) | A central pattern generator (CPG) is a half-center rhythm generator, which is constructed from neural networks of the mammalian spinal cord. The CPG generates rhythmic locomotion. Thus, it can transmit alternating rhythmic activity of extensor and flexor sites, in the absence of external rhythmic input. This mechanism contributes to generate involuntary walking patterns of the mammalian. Rybak et al. have proposed mathematical networks of the CPG composed of Hodgkin-Huxley type differential equations. Maeda et al. have constructed a hardware CPG based on Rybak's mathematical networks. Furthermore, they have controlled a legged locomotion robot by their hardware CPG. In order to make a biologically inspired robot, we are planning to employ shape memory alloy (SMA) actuators for the robot with the hardware CPG. This paper describes basic experimental study on SMA actuators driven by the hardware CPG. |
| キーワード(和) | CPG電子回路 / 形状記憶合金アクチュエータ / 歩行ロボット |
| キーワード(英) | hardware CPG / SMA actuator / legged locomotion robot |
| 資料番号 | CAS2013-10,VLD2013-20,SIP2013-40,MSS2013-10 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | VLD |
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| 開催期間 | 2013/7/4(から1日開催) |
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| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
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| 幹事氏名（和） | |
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| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | VLSI Design Technologies (VLD) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | CPG電子回路を用いる形状記憶合金アクチュエータの駆動に関する基礎実験(システムと信号処理及び一般) |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Basic Experimental Study on SMA Actuators Driven by a Hardware CPG |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | CPG電子回路 / hardware CPG |
| キーワード(2)（和/英） | 形状記憶合金アクチュエータ / SMA actuator |
| キーワード(3)（和/英） | 歩行ロボット / legged locomotion robot |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 市村 智康 / Tomoyasu ICHIMURA |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 小山工業高等専門学校電子制御工学科 Department of Electronic Control Engineering, Oyama National College of Technology |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 江島 直毅 / Naoki EJIMA |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 小山工業高等専門学校電子制御工学科 Department of Electronic Control Engineering, Oyama National College of Technology |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 今泉 俊哉 / Syunya IMAIZUMI |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 小山工業高等専門学校電子制御工学科 Department of Electronic Control Engineering, Oyama National College of Technology |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 前田 義信 / Yoshinobu MAEDA |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 新潟大学大学院自然科学研究科 Graduate School of Science and Technology, Niigata University |
| 発表年月日 | 2013-07-11 |
| 資料番号 | CAS2013-10,VLD2013-20,SIP2013-40,MSS2013-10 |
| 巻番号（vol） | vol.113 |
| 号番号（no） | 119 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 4 |
| 発行日 | |