| 講演名 | 2013-05-16 人物の姿勢情報を用いた加速度・角速度センサの所持位置と向きの推定(実験,フレッシュマンセッション及び一般) 進藤 康孝, 鏡 慎吾, 橋本 浩一, |
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| 抄録(和) | 我々はこれまで,加速度センサの信号と画像上の運動情報の対応づけにより,固定カメラ視野内から特定の携帯端末等を所持する人物を見つける技術を開発してきた.本稿では,カメラの代わりにMicrosoft社Kinectセンサーを用いるとともに,加速度センサに加えて角速度センサも用いることによって,人物の特定のみではなく携帯端末等の所持部位や向きも推定するための方法を提案し,その実験結果を報告する.提案手法では,慣性センサのデータを入力,Kinectからの情報を観測としたパーティクルフィルタにより慣性センサの姿勢を推定する.Kinectが検出する各関節についてこの処理を並行して実行し,推定結果が十分に収束した関節が慣性センサの所持部位であると判断する. |
| 抄録(英) | We have been developing methods of identifying and tracking a person with an accelerometer of interest in a camera view. In this paper, we propose a method of estimating the body part at which an inertial (acceleration and angular velocity) sensor of interest is held as well as the posture of the inertial sensor by using the Kinect sensor as a vision sensor. The proposed method runs a particle filter that takes the inertial sensor data as inputs and Kinect-estimated joint motion as observation for each joint position detected by Kinect, and chooses the joint at which the estimated state best converges. |
| キーワード(和) | センサフュージョン / パーティクルフィルタ / 位置推定 / 加速度センサ / ジャイロセンサ |
| キーワード(英) | sensor fusion / particle filter / localization / accelerometer / gyro sensor |
| 資料番号 | ASN2013-4 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | ASN |
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| 開催期間 | 2013/5/9(から1日開催) |
| 開催地（和） | |
| 開催地（英） | |
| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
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| 副委員長氏名（英） | |
| 幹事氏名（和） | |
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| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Ambient intelligence and Sensor Networks(ASN) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 人物の姿勢情報を用いた加速度・角速度センサの所持位置と向きの推定(実験,フレッシュマンセッション及び一般) |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Position and Orientation Estimation of an Acceleration and Angular-Velocity Sensor with Help of Human Pose Information |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | センサフュージョン / sensor fusion |
| キーワード(2)（和/英） | パーティクルフィルタ / particle filter |
| キーワード(3)（和/英） | 位置推定 / localization |
| キーワード(4)（和/英） | 加速度センサ / accelerometer |
| キーワード(5)（和/英） | ジャイロセンサ / gyro sensor |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 進藤 康孝 / Yasutaka SHINDO |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 東北大学工学部機械知能・航空工学科:(現)東京工業大学大学院理工学研究科 School of Engineering, Tohoku University:(Present office)Graduate School of Science and Engineering, Tokyo Institute of Technology |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 鏡 慎吾 / Shingo KAGAMI |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 東北大学大学院情報科学研究科 Graduate School of Information Sciences, Tohoku University |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 橋本 浩一 / Koichi HASHIMOTO |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 東北大学大学院情報科学研究科 Graduate School of Information Sciences, Tohoku University |
| 発表年月日 | 2013-05-16 |
| 資料番号 | ASN2013-4 |
| 巻番号（vol） | vol.113 |
| 号番号（no） | 38 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | |