| 講演名 | 2013-05-24 ニューラルネットワークを用いたリハビリロボットの動作 宮本 祥吉, 木谷 光来, チャピ ゲンツィ /, |
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| 抄録(和) | 現在、我が国では脳卒中患者が約150万人存在している.上肢麻痺患者のための,リハビリは主に理学療法士が行っているが,患者に対して数が圧倒的に少なく,簡単かつ気軽にリハビリに取り組むことができる装置が必要とされてきた.本研究では,2軸のロボットアームを用いた上肢麻痺患者のためのリハビリ装置を提案する.ロボットアームの制御指令と動作は遺伝的アルゴリズムを用いて学習されたニューラルネットワークにより対応付けられている.これによりロボットアームは目標に対して滑らかな動きをすることが可能となった. |
| 抄録(英) | The number of stroke patients in Japan is nearly 1.5 milion. Therefore, a large number of rehabilitation trainers are needed. In this paper, we propose a upper-limb rehabilitation robot, that can perform rehabilitation training in 2D plane. The robot is controlled by neural network that are evolved by genetic algorithms. The advantage of applying neural controllers is that a single neural controller can be applied to generate the robot motion in a wide area. |
| キーワード(和) | 上肢リハビリ / ロボットアーム / ニューラルネットワーク |
| キーワード(英) | Upper-limb rehabilitation / Robotic arm / Neural network |
| 資料番号 | MBE2013-14 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | MBE |
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| 開催期間 | 2013/5/17(から1日開催) |
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| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
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| 副委員長氏名（和） | |
| 副委員長氏名（英） | |
| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | ME and Bio Cybernetics (MBE) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | ニューラルネットワークを用いたリハビリロボットの動作 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Development of an assistive robot for medical care units (2) |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 上肢リハビリ / Upper-limb rehabilitation |
| キーワード(2)（和/英） | ロボットアーム / Robotic arm |
| キーワード(3)（和/英） | ニューラルネットワーク / Neural network |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 宮本 祥吉 / KITANI Mitsuki / |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 富山大学大学院工学研究科 Graduate school of Engineering, Toyama University |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 木谷 光来 / Genci CAPI |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 富山大学工学部 Faculty of Engineering, Toyama University |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | チャピ ゲンツィ / / Fumiya ISHIKAWA |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 富山大学工学部 Faculty of Engineering, Toyama University |
| 発表年月日 | 2013-05-24 |
| 資料番号 | MBE2013-14 |
| 巻番号（vol） | vol.113 |
| 号番号（no） | 61 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 4 |
| 発行日 | |