| 講演名 | 2013-05-31 スマートフォンのセンサ情報を融合した道路形状プローブ方式の開発 : スマートフォンセンサへのカルマンフィルタの適用(ITSコア技術,一般) 横田 孝義, |
|---|---|
| PDFダウンロードページ |  PDFダウンロードページへ |
| 抄録(和) | 近年,急速に普及しているスマートフォンに内蔵された加速度センサやGPS,ジャイロセンサを用いることによって3次元的な道路の形状の計測を行うための検討を行った.等間隔サンプリングデータへの変換後,バイアス,ドリフトの補正を拡張カルマンフィルタによって行い,GPSおよび加速度センサを用いてセンサフュージョン処理を行うことで道路とスマートフォンのピッチ方向の傾きの総和を推定できる.このままでは道路の傾きを分離できないが,閉路走行の条件を科すことによって道路の勾配と車の中のスマートフォンの設置角度(ピッチ角)を分離する方法を考案した.以上によってスマートフォンを用いた簡便な方法で道路の勾配,高さの計測が可能であることがわかった. |
| 抄録(英) | MEMS Sensors embedded in smart phones together with a GPS receiver are used to estimate 3-D road geometry based on Kalman filter theory. Experimental results show that even such low cost sensors can give acceptable results which is helpful to acquire 3-D probe data which represents road geometry as long as some closed loop conditions are maintained. |
| キーワード(和) | プローブ情報 / スマートフォン / 加速度センサ / GPS / センサフュージョン / カルマンフィルタ |
| キーワード(英) | probe car / smart phone / gyro sensor / accelerometer / GPS / sensor fusion |
| 資料番号 | ITS2013-3 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | ITS |
|---|---|
| 開催期間 | 2013/5/24(から1日開催) |
| 開催地（和） | |
| 開催地（英） | |
| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
| 委員長氏名（英） | |
| 副委員長氏名（和） | |
| 副委員長氏名（英） | |
| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Intelligent Transport Systems Technology (ITS) |
|---|---|
| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | スマートフォンのセンサ情報を融合した道路形状プローブ方式の開発 : スマートフォンセンサへのカルマンフィルタの適用(ITSコア技術,一般) |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Development of the sensor fusion algorithm for measuring road geometry : Application of Kalman filter to smart phone sensors |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | プローブ情報 / probe car |
| キーワード(2)（和/英） | スマートフォン / smart phone |
| キーワード(3)（和/英） | 加速度センサ / gyro sensor |
| キーワード(4)（和/英） | GPS / accelerometer |
| キーワード(5)（和/英） | センサフュージョン / GPS |
| キーワード(6)（和/英） | カルマンフィルタ / sensor fusion |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 横田 孝義 / Takayoshi YOKOTA |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 鳥取大学大学院工学研究科情報エレクトロニクス専攻 Department of Information and Electronics, Graduate School of Engineering, Tottori University |
| 発表年月日 | 2013-05-31 |
| 資料番号 | ITS2013-3 |
| 巻番号（vol） | vol.113 |
| 号番号（no） | 74 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | |