| 講演名 | 2013-02-21 3次元点群からの局所形状と大域的な形状モデルを用いた柱状物体検出(テーマセッション,大規模データベースとパターン認識) 新垣 仁, 島村 潤, 新井 啓之, 谷口 行信, |
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| 抄録(和) | 本稿では、MMSのレーザーレンジセンサで計測した3次元点群の中から柱状物体を検出する手法を提案する。柱状物体のような既知の形状を有する場合、RANSACを用いた形状当てはめ手法が広く用いられている。しかし、複数の構造物が密集しているような市街地を対象とすると、オクルージョンが生じて検出対象となる被写体の計測される表面が限定される状況になり、従来の形状モデル当てはめ手法では検出が難しい。本稿では、局所形状特徴および大域的なモデルの両方を用いることにより、柱状形状が存在する領域を検出する更に、得られた柱状形状領域とその周辺の点群から作成した断面形状を用いて、実際に柱状物体が存在するか判定を行う。段階的に大域的な情報を取り入れることで検出精度の精度向上を試みる。実験結果により、従来手法に比べて検出漏れを抑制する効果を確認したので報告する。 |
| 抄録(英) | In recent years, the demand of auto-recognition of infrastructure such as power pole and sign pole in a city area has been increased from the huge three-dimensional point cloud acquired by MMS. In this paper, we propose a novel cylinder-shaped object detection method using the classification result of local point cloud shape, cylinder model and cross-sectional shape. The algorithm was tested against 14 outdoor scenes, and provided the high performance. |
| キーワード(和) | 3次元点群 / MMS / 柱状物体検出 / kd-tree / RANSAC |
| キーワード(英) | 3d-point clouds / MMS / Pole detection / kd-tree / RANSAC |
| 資料番号 | PRMU2012-131 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | PRMU |
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| 開催期間 | 2013/2/14(から1日開催) |
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| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
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| 副委員長氏名（英） | |
| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Pattern Recognition and Media Understanding (PRMU) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 3次元点群からの局所形状と大域的な形状モデルを用いた柱状物体検出(テーマセッション,大規模データベースとパターン認識) |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Cylinder-shaped object detection from three-dimensional point cloud using the local point shape and cylinder model |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 3次元点群 / 3d-point clouds |
| キーワード(2)（和/英） | MMS / MMS |
| キーワード(3)（和/英） | 柱状物体検出 / Pole detection |
| キーワード(4)（和/英） | kd-tree / kd-tree |
| キーワード(5)（和/英） | RANSAC / RANSAC |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 新垣 仁 / Hitoshi NIIGAKI |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 日本電信電話株式会社(株)NTTメディアインテリジェンス研究所 NTT Media Intelligence Laboratories, NTT Corporation, NTT Media Intelligence Laboratories |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 島村 潤 / Jun SHIMAMURA |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 日本電信電話株式会社(株)NTTメディアインテリジェンス研究所 NTT Media Intelligence Laboratories, NTT Corporation, NTT Media Intelligence Laboratories |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 新井 啓之 / Hiroyuki ARAI |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 日本電信電話株式会社(株)NTTメディアインテリジェンス研究所 NTT Media Intelligence Laboratories, NTT Corporation, NTT Media Intelligence Laboratories |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 谷口 行信 / Yukinobu TANIGUCHI |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 日本電信電話株式会社(株)NTTメディアインテリジェンス研究所 NTT Media Intelligence Laboratories, NTT Corporation, NTT Media Intelligence Laboratories |
| 発表年月日 | 2013-02-21 |
| 資料番号 | PRMU2012-131 |
| 巻番号（vol） | vol.112 |
| 号番号（no） | 441 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | |