| 講演名 | 2013-03-14 画像局所特徴と3Dモデルを用いた大型車両の距離と方位の推定法(一般セッション,文字・文書の認識と理解及びアルゴリズム・システム評価) 森 俊介, 岡嶋 克典, |
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| 抄録(和) | 採掘場において,ダンプトラックをショベルカーのバケット下へ向かって自動走行させるためには,それらの相対的な位置情報の取得が不可欠である.本稿では,ダンプトラックに設置された単眼カメラからの画像情報を用いて,ショペルカーを特定の角度から見た時にのみ特異に出現する画像局所特徴量を用いてショペルカーの向きを推定した後にショペルカーの3Dモデルを用いてアピアランスベースでのマッチングを行う2段階の処理を行うことで,高速かつ精度の高い相対的な距離と方位を推定する方法を提案する.また,3DCGによるシミュレーション実験によって,提案手法が様々な外乱に対してロバストに推定できることを示す. |
| 抄録(英) | In the present paper, we proposed a new two-stage image processing method for estimating the distance and orientation of a heavy vehicle. The first stage of the processing is the estimation of the orientation by using local image features. The second stage of the processing is the estimation of the relative distance between the heavy vehicle and the camera by using a 3D model. We evaluated this two-stage image processing method by conducting simulation experiments and confirmed the robustness of our method by conducting 3DCG experiments. |
| キーワード(和) | 距離と方位推定 / 画像局所特徴 / 機械学習 / 3Dモデル |
| キーワード(英) | Distance And Orientation Estimation / Local Image Feature / Machine Learning / 3D Model |
| 資料番号 | PRMU2012-189 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | PRMU |
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| 開催期間 | 2013/3/7(から1日開催) |
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| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
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| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Pattern Recognition and Media Understanding (PRMU) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 画像局所特徴と3Dモデルを用いた大型車両の距離と方位の推定法(一般セッション,文字・文書の認識と理解及びアルゴリズム・システム評価) |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Estimation of the distance and orientation of heavy vehicles using local image features and a 3D model |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 距離と方位推定 / Distance And Orientation Estimation |
| キーワード(2)（和/英） | 画像局所特徴 / Local Image Feature |
| キーワード(3)（和/英） | 機械学習 / Machine Learning |
| キーワード(4)（和/英） | 3Dモデル / 3D Model |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 森 俊介 / Shunsuke Mori |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 横浜国立大学大学院環境情報学府 Graduate School Yokohama National University |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 岡嶋 克典 / Katsunori Okajima |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 横浜国立大学研究院 Faculty of Environment and Information Sciences, Yokohama National University |
| 発表年月日 | 2013-03-14 |
| 資料番号 | PRMU2012-189 |
| 巻番号（vol） | vol.112 |
| 号番号（no） | 495 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | |