| 講演名 | 2013-03-14 ヒトの中手指節関節の筋骨格構造に示唆を得た転動関節モデル : 筋協調の力学モデリング(力触覚の計算,手,一般) 遠藤 有紗, 西川 敦, |
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| 抄録(和) | 近年,人間と同じ環境で活動するヒューマノイドロボットの研究が盛んに国内外で行われており,安全性やヒトの動きの再現性の向上が求められている.安全性の向上については,ロボットのアクチュエータをモータの代わりとして空気圧アクチュエータの利用,外装素材の改良など種々の対策が取られている.また,ヒトのような動きを目標とするにあたり,ロボットの回転対偶を機構とした関節では実現が困難である.整形外科学の知見より,ヒトの関節は単純な屈伸運動だけではなく回転軸が移動するなど複雑な動きをすることが示された.そこで,より安全でよりヒトらしい動きを行うヒューマノイドロボットの実現に向けて,本研究では細かな運動を行うヒトの手を背景に,筋骨格構造から示唆を得たフィンガロボット(転動関節モデル)の開発を行った.本稿では,転動関節モデル実機の運動理論を構築することを目的とし,筋協調のパラメータを用いた力学モデリングを提案する. |
| 抄録(英) | Recently, in a research area of humanoid robots that act with human, the development with focus on safety and movement like human is required. In the study of safety, some uses pneumatic actuators instead of the motor. The other works the improvement of exterior covering materials. In terms of movement, however, humanoid robots with only hinge joints cannot move like the human. Then we proposed a novel joint model, named "the elliptical rolling contact MP joint model" imitating human musculoskeletal structure. In this paper, the joint model we proposed and its kinematic theory are shown. |
| キーワード(和) | 筋協調 / フィンガロボット / 運動理論 / バイオミメティクス / バイオロボティクス |
| キーワード(英) | agonist-antagonist muscle coordination / finger robot / kinematic theory / biomimetics / biorobotics |
| 資料番号 | HIP2012-102 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | HIP |
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| 開催期間 | 2013/3/6(から1日開催) |
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| 委員長氏名（和） | |
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| 幹事氏名（和） | |
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| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Human Information Processing (HIP) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | ヒトの中手指節関節の筋骨格構造に示唆を得た転動関節モデル : 筋協調の力学モデリング(力触覚の計算,手,一般) |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Rolling Contact MP Joint Model Inspired by Musculoskeletal Structure of Metacarpophalangeal Joint : Analysis of Rolling Contact MP Joint Model in Agonist-antagonist Muscle Coordination |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 筋協調 / agonist-antagonist muscle coordination |
| キーワード(2)（和/英） | フィンガロボット / finger robot |
| キーワード(3)（和/英） | 運動理論 / kinematic theory |
| キーワード(4)（和/英） | バイオミメティクス / biomimetics |
| キーワード(5)（和/英） | バイオロボティクス / biorobotics |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 遠藤 有紗 / Arisa ENDO |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 信州大学大学院 理工学系研究科 機械・ロボット学専攻 Department of Mechanical Engineering and Robotics, Graduate School of Science and Technology, Shinshu University |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 西川 敦 / Atsushi NISHIKAWA |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 信州大学 繊維学部 機械・ロボット学系 バイオエンジニアリング課程 Bioengineering Course, Division of Mechanical Engineering and Robotics, Faculty of Textile Science and Technology, Shinshu University |
| 発表年月日 | 2013-03-14 |
| 資料番号 | HIP2012-102 |
| 巻番号（vol） | vol.112 |
| 号番号（no） | 483 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 6 |
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