| 講演名 | 2013-03-14 6自由度力覚提示装置SPIDAR-Iの提示力等方性について(力触覚の計算,手,一般) 田島 寛之, 赤羽 克仁, 佐藤 誠, |
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| 抄録(和) | ワイヤ駆動型力覚提示装置SPIDARについて,最大提示力の等方性という指標のもと構造最適化を行った.SPIDAR-Iは,方向によって提示力の最大出力が異なるという従来型SPIDARが抱える問題を解決するため,デバイスの幾何学的な構造に着目し,最大提示力を平均化した構造を持つ.しかし,先行研究において最大提示力の平均化を主軸6方向のみで行なっているため,主軸方向以外の方向における最大提示力については十分に考慮されていない.そのため,本論文では主軸方向以外の方向も対象に入れた最大提示力の偏りを最小にするために,最大提示力に関してmin-max最適化を行う. |
| 抄録(英) | In this paper, l describe design of a wire driven haptic device. It is one of problems of wire driven haptic devices that peak force feedback are different by directions. If we solve this problem, we will be able to consider design of wire driven haptic device by minimal actuator output. Using min-max method, we sought the optimal geometric structure for omnidirectional isotropic peak force feedback, and l made a prototype has it. |
| キーワード(和) | 3Dユーザインタフェース / ワイヤ駆動型力覚提示装置 / 最大提示力の等方性 / 構造最適化 |
| キーワード(英) | 3D User Interface / Wire-Driven Haptic Device / Isotropic Peek Force |
| 資料番号 | HIP2012-101 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | HIP |
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| 開催期間 | 2013/3/6(から1日開催) |
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| 委員長氏名（和） | |
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| 幹事氏名（和） | |
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| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Human Information Processing (HIP) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 6自由度力覚提示装置SPIDAR-Iの提示力等方性について(力触覚の計算,手,一般) |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | About Isotropic Force of a 6 DoF Haptic Interface SPIDAR-I |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 3Dユーザインタフェース / 3D User Interface |
| キーワード(2)（和/英） | ワイヤ駆動型力覚提示装置 / Wire-Driven Haptic Device |
| キーワード(3)（和/英） | 最大提示力の等方性 / Isotropic Peek Force |
| キーワード(4)（和/英） | 構造最適化 |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 田島 寛之 / Hiroyuki TAJIMA |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 東京工業大学精密工学研究所 Tokyo Institute of Technology, Precision and Intelligence Laboratory |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 赤羽 克仁 / Katsuhito AKAHANE |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 東京工業大学精密工学研究所 Tokyo Institute of Technology, Precision and Intelligence Laboratory |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 佐藤 誠 / Makoto SATO |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 東京工業大学精密工学研究所 Tokyo Institute of Technology, Precision and Intelligence Laboratory |
| 発表年月日 | 2013-03-14 |
| 資料番号 | HIP2012-101 |
| 巻番号（vol） | vol.112 |
| 号番号（no） | 483 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 6 |
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