| 講演名 | 2013-03-14 ワイヤ駆動型力覚提示装置におけるデバイス自身が持つ受動粘性の動的制御の提案(力触覚の計算,手,一般) 肥後 明豪, 赤羽 克仁, 佐藤 誠, |
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| 抄録(和) | 本論文ではワイヤ駆動型力覚提示装置が持つ冗長性を利用したデバイス固有の受動粘性を動的に制御する手法を提案する.力覚提示装置において高い忠実性と安定性を同時に確保するにはデバイスの更新周期を短くするかデバイス固有の受動粘性を高くする必要がある.デバイス固有の受動粘性を高くすると高い剛性が安定に提示できる.しかし常に高くすると操作者は不要な粘性抵抗を感じるため装置の透明性が失われる.よって必要な時に高くし,必要でない時は低くするような動的な制御が必要である.デバイス固有の受動粘性を構成する要素の中でモータの回生制動の際に発生する回転抵抗がある.回生制動の制動時間を動的に制御してデバイス固有の受動粘性を制御することを提案する.ここで制動時間はモータ出力とトレードオフの関係があるが,ワイヤ駆動型力覚提示装置が持っている冗長性を利用することで解決した.以上の提案手法により高い忠実性と安定性を確保し,効率の良いシステムを実現した. |
| 抄録(英) | In this paper, we propose a method to dynamically control the inherent viscosity by using redundancy of wire driven haptic display. Conventional approach that improves Fidelity and Stability of haptic display is to increase inherent viscosity or updating frequency. We focused on inherent viscosity. There will be unnecessary viscous resistance when increasing inherent viscosity at all time. It is necessary to dynamically control the inherent viscosity. We focused on the regenerative braking of DC motor. However, we can't control regenerative braking of a motor while driving. We solved it by using redundancy of wire driven haptic display. |
| キーワード(和) | ワイヤ駆動型力覚提示装置 / 受動粘性 / 回生制動 / 冗長性 |
| キーワード(英) | Wire Driven Haptic D isplay / Inherent Viscosity / Regenerative braking / Redundancy |
| 資料番号 | HIP2012-100 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | HIP |
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| 開催期間 | 2013/3/6(から1日開催) |
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| テーマ（英） | |
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| 幹事氏名（和） | |
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| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Human Information Processing (HIP) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | ワイヤ駆動型力覚提示装置におけるデバイス自身が持つ受動粘性の動的制御の提案(力触覚の計算,手,一般) |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Proposal of Dynamic Control of Passive Inherent Device Viscosity for Wire Driven Haptic Display |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | ワイヤ駆動型力覚提示装置 / Wire Driven Haptic D isplay |
| キーワード(2)（和/英） | 受動粘性 / Inherent Viscosity |
| キーワード(3)（和/英） | 回生制動 / Regenerative braking |
| キーワード(4)（和/英） | 冗長性 / Redundancy |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 肥後 明豪 / Akihide HIGO |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 東京工業大学 精密工学研究所 Precision and Intellierence Laboratory in the Tokyo Institute of Technology |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 赤羽 克仁 / Katsuhito AKAHANE |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 東京工業大学 精密工学研究所 Precision and Intellierence Laboratory in the Tokyo Institute of Technology |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 佐藤 誠 / Makoto SATO |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 東京工業大学 精密工学研究所 Precision and Intellierence Laboratory in the Tokyo Institute of Technology |
| 発表年月日 | 2013-03-14 |
| 資料番号 | HIP2012-100 |
| 巻番号（vol） | vol.112 |
| 号番号（no） | 483 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 6 |
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