| 講演名 | 2013-03-14 物理シミュレータ搭載高解像度ハプティックコントローラによる機能分散(力触覚の計算,手,一般) 村石 辰徳, 赤羽 克仁, 佐藤 誠, |
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| 抄録(和) | 本研究では物理シミュレータ搭載高解像度ハプティックコントローラにより,物理シミュレーションを機能分散した力覚提示システムを提案する.物理シミュレーションとの忠実な力覚インタラクションには力覚提示装置に合わせて物理シミュレーションを高速に更新をする必要がある.しかし,一般的なPC環境では非リアルタイムOSやPCの負荷の影響から,正確な更新が困難である.また,PCとコントローラ間の通信がボトルネックとなるため,高速な更新には限界がある.そこで,ハプティックコントローラによりマルチレート物理シミュレーションを実行する力覚提示システムを構築し,大規模なバーチャル世界を扱いながらも.安定かつ忠実な力覚提示を実現した. |
| 抄録(英) | This paper proposes stable haptic system for force feedback from physics simulation using haptic con- troller. To display accurate force, it is necessary to update physics simulation with high frequency. In general PC environment, however, there is a limit to highly update, because non-realtime OS is commonly used and communi- cation with haptic device becomes a bottleneck. In proposal system, we developed a haptic controller with physics simulation. The controller runs physics simulation around haptic pointer and PC simulates whole virtual world. This controller realizes stable 1kHz update of physics simulation and high quality force feedback. |
| キーワード(和) | ハプティックコントローラ / 物理シミュレーション / 力覚提示 / マルチレート |
| キーワード(英) | Hpatic Controller / Physics Simulation / multi-rate |
| 資料番号 | HIP2012-98 |
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| 研究会 | HIP |
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| 開催期間 | 2013/3/6(から1日開催) |
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| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Human Information Processing (HIP) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 物理シミュレータ搭載高解像度ハプティックコントローラによる機能分散(力触覚の計算,手,一般) |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Function Distribution by High Definition Haptic Controller with Physics Simulator |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | ハプティックコントローラ / Hpatic Controller |
| キーワード(2)（和/英） | 物理シミュレーション / Physics Simulation |
| キーワード(3)（和/英） | 力覚提示 / multi-rate |
| キーワード(4)（和/英） | マルチレート |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 村石 辰徳 / Tatsunori MURAISHI |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 東京工業大学精密工学研究所 Tokyo Institute of Technology |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 赤羽 克仁 / Katsuhito AKAHANE |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 東京工業大学精密工学研究所 Tokyo Institute of Technology |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 佐藤 誠 / Makoto SATO |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 東京工業大学精密工学研究所 Tokyo Institute of Technology |
| 発表年月日 | 2013-03-14 |
| 資料番号 | HIP2012-98 |
| 巻番号（vol） | vol.112 |
| 号番号（no） | 483 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | |