| 講演名 | 2013-03-14 遊星歯車機構を用いた5指ハンド : 最小アクチュエータによる「手」の日常動作の実現(力触覚の計算,手,一般) 小金澤 鋼一, |
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| 抄録(和) | 本研究では,これまでに開発した遊星歯車を用いた指の機構を応用し5指ハンドを開発した.開発したハンドは全てのモータ(4基:示指・中指で1,薬指・小指で1,母指で2)を掌部に搭載するオール・イン・ワン設計となっている.一方,指部には一切の電気的部品を配しておらずエンドエフェクタとしての本質的安全性を有している.各指は遊星歯車機構と複合4リンク機構(特許第4933805)により,指3関節(MP,PIP,DIP)の,把持物の形状に合わせたシナジー運動が可能となっている.駆動実験の結果,本ハンドはフィードバック制御を必要とせずに「手」が日常行う基本動作を一通り行えることを確認した. |
| 抄録(英) | The authors have developed a finger mechanism based on a planetary gear system so far: subsequently they compounded it into an artificial hand with five fingers. It takes an all-in-one design; all of the actuators (total four DC motors) are embedded into a palm, while finger parts do not have any electronic devices for attaining to be inherently safe as an end-effector. The original finger mechanism (pat. No 4933805 )allows us synergic motions of three j oints of a finger (MP, PIP and DIP) according to shape of gripping objects. Driving tests show that it achieves fundamental motions of a human hand in daily life without any sensory feedback. |
| キーワード(和) | 5指ハンド / オール・イン・ワン設計 / 遊星歯車機構 / シナジー動作 |
| キーワード(英) | five-fingers hand / all-in-one design / planetary gear system / synergy motion |
| 資料番号 | HIP2012-92 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | HIP |
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| 開催期間 | 2013/3/6(から1日開催) |
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| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
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| 幹事氏名（和） | |
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| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Human Information Processing (HIP) |
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| 本文の言語 | ENG |
| タイトル（和） | 遊星歯車機構を用いた5指ハンド : 最小アクチュエータによる「手」の日常動作の実現(力触覚の計算,手,一般) |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Artificial Hand Based on the Planetary Gear System : Realization of Daily utility Motion of a Hand with Minimum Actuators |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 5指ハンド / five-fingers hand |
| キーワード(2)（和/英） | オール・イン・ワン設計 / all-in-one design |
| キーワード(3)（和/英） | 遊星歯車機構 / planetary gear system |
| キーワード(4)（和/英） | シナジー動作 / synergy motion |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 小金澤 鋼一 / Koichi Koganezawa |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 東海大学工学部 Faculty of Engineering, Tokai University |
| 発表年月日 | 2013-03-14 |
| 資料番号 | HIP2012-92 |
| 巻番号（vol） | vol.112 |
| 号番号（no） | 483 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | |