| 講演名 | 2013-03-13 補助物体の反力に力覚デバイスの仮想力を重畳する力覚拡張呈示に関する研究 : ゴムシートを利用した穿刺力覚の呈示(力触覚の計算,手,一般) 栗田 雄一, 大塚 紘之, 永田 和之, 辻 敏夫, |
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| 抄録(和) | 我々は補助物体からの実反力に力覚デバイスからの仮想力を重畳することで力覚呈示する,力覚重畳呈示技術の開発に取り組んでいる.本稿では,穿刺タスクの力覚呈示を行うことを目的として,補助物体にゴムシートを使う手法について説明する.ゴムシートの引っ張り量をアクチュエータが制御することにより,シートの柔らかさと針の貫通タイミングを変化させることができる.補助物体に対する穿刺を行った際に発生する力に力覚デバイスが補助力を重畳することで,目標物体を穿刺したときの力覚を再現可能であることを実験により確認した. |
| 抄録(英) | In this paper, we describe the haptic rendering method of a penetration task with a needle. We employed a new haptic rendering method in which the virtual force generated from a haptic device is superimposed on the force response of a base object. A rubber sheet was used as a base object. The actuator could stretch the rubber sheet in order to change the elasticity of the sheet and the timing of the penetration. The experimental results showed that the proposed haptic augmentation can display the force response of the penetration task into a target object. |
| キーワード(和) | 力覚重畳呈示 / 穿刺 |
| キーワード(英) | Haptic rendering / haptic augmentation / penetration |
| 資料番号 | HIP2012-74 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | HIP |
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| 開催期間 | 2013/3/6(から1日開催) |
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| 委員長氏名（和） | |
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| 幹事氏名（和） | |
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| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Human Information Processing (HIP) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 補助物体の反力に力覚デバイスの仮想力を重畳する力覚拡張呈示に関する研究 : ゴムシートを利用した穿刺力覚の呈示(力触覚の計算,手,一般) |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Haptic rendering by augmentating virtual force on the force response of a base object : application to puncture by using a rubber sheet |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 力覚重畳呈示 / Haptic rendering |
| キーワード(2)（和/英） | 穿刺 / haptic augmentation |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 栗田 雄一 / Yuichi KURITA |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 広島大学大学院工学研究院 Institute of Engineering, Hiroshima University |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 大塚 紘之 / Hiroyuki OTSUKA |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 広島大学大学院工学研究科 Graduate School of Engineering, Hiroshima University |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 永田 和之 / Kazuyuki NAGATA |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 産業技術総合研究所 National Institute of Advanced Industrial Science and Technology |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 辻 敏夫 / Toshio TSUJI |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 広島大学大学院工学研究院 Institute of Engineering, Hiroshima University |
| 発表年月日 | 2013-03-13 |
| 資料番号 | HIP2012-74 |
| 巻番号（vol） | vol.112 |
| 号番号（no） | 483 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | |