| 講演名 | 2013-03-14 トルク変化最小規範に基づく全身リーチング運動の解析 崔 珪畑, 香川 高弘, 宇野 洋二, |
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| 抄録(和) | ヒトの運動の軌道生成に関して、ジャーク最小規範やトルク変化最小規範など運動の滑らかさに基づく軌道生成のモデルが提案されているが、これらめ最適規範モデルを肩と肘の単純な平面内リーチング運動に適用した研究がほとんどである。これに対して全身リーリング運動では、全身の関節を制御してターゲットに手を届かせることと身体の姿勢の安定性を保つことが要求される。本研究ではヒトの全身リーチング運動の計測実験により手先や重心およびCOPの軌道の特徴を見出すとともに、トルク変化最小規範により運動軌道を再現することを試みた。その結果、重み付きのトルク変化最小規範により、これらの身体軌道の特徴がよく再現できることを確認した。さらに評価関数の重みの物理的意味について考察した。 |
| 抄録(英) | Optimal control models, e.g., minimum torque-change model and minimum jerk model, has been proposed for accounting for simple reaching movement of human. We investigate the trajectory formation of whole body reaching movement, in which a human multi-joint must to be controlled to reach the target and maintain the body balance. In the current work, we find out the feature of hand, center of mass, center of pressure trajectory by measuring human's whole body reaching. In addition, we propose a weighted minimum torque-change model to reconstruct whole body reaching. This model can reconstruct whole body reaching. Finally, we discuss the physical meaning of weight of the cost function. |
| キーワード(和) | 最適化規範 / 姿勢制御 / 全身運動 / 軌道計画 |
| キーワード(英) | Optimal criterion model / Postural control / Whole body movement / Trajectory planning |
| 資料番号 | NC2012-165 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | NC |
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| 開催期間 | 2013/3/6(から1日開催) |
| 開催地（和） | |
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| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
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| 副委員長氏名（和） | |
| 副委員長氏名（英） | |
| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Neurocomputing (NC) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | トルク変化最小規範に基づく全身リーチング運動の解析 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | An analysis of whole body reaching movements based on minimum torque-change criterion |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 最適化規範 / Optimal criterion model |
| キーワード(2)（和/英） | 姿勢制御 / Postural control |
| キーワード(3)（和/英） | 全身運動 / Whole body movement |
| キーワード(4)（和/英） | 軌道計画 / Trajectory planning |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 崔 珪畑 / Kyuheong CHOI |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 名古屋大学大学院工学研究科 Graduate School of Engineering, Nagoya University |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 香川 高弘 / Takahiro KAGAWA |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 名古屋大学大学院工学研究科 Graduate School of Engineering, Nagoya University |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 宇野 洋二 / Yoji UNO |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 名古屋大学大学院工学研究科 Graduate School of Engineering, Nagoya University |
| 発表年月日 | 2013-03-14 |
| 資料番号 | NC2012-165 |
| 巻番号（vol） | vol.112 |
| 号番号（no） | 480 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | |