| 講演名 | 2013-03-15 前後に動く受動歩行機の実機による検証 竹本 雅哉, 小西 啓治, 原 尚之, |
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| 抄録(和) | 重力のみで坂道を歩き下る様々な受動歩行機が提案されている.これらの周期歩行は安定なリミットサイクルと見なすことができる.多くの受動歩行機の中で,ロバストな歩行が実現可能な前後に動く歩行機の数理モデル導出とシミュレーションによる検討がなされている.本報告では,この受動歩行機の実機を製作し,シミュレーション結果との比較・検討を行った. |
| 抄録(英) | Various passive walking robots which walk down a hill with gravity have been studied for over twenty years. They have a limit cycle in the gait motion. A robust passive walking robot which moves with back and forth was investigated on numerical simulations. This report provides an experimental verification for the passive walking robot. We show that the experimental results roughly agree with the numerical results. |
| キーワード(和) | 受動歩行 / リミットサイクル / ポアンカレ写像 / 周期倍分岐 / 実証実験 |
| キーワード(英) | Passive walking / Limit cycle / Poincare map / Period doubling bifurcation / Experimental verification |
| 資料番号 | NLP2012-173 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | NLP |
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| 開催期間 | 2013/3/7(から1日開催) |
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| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Nonlinear Problems (NLP) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 前後に動く受動歩行機の実機による検証 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Experimental verification for a passive walking robot with back and forth motion |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 受動歩行 / Passive walking |
| キーワード(2)（和/英） | リミットサイクル / Limit cycle |
| キーワード(3)（和/英） | ポアンカレ写像 / Poincare map |
| キーワード(4)（和/英） | 周期倍分岐 / Period doubling bifurcation |
| キーワード(5)（和/英） | 実証実験 / Experimental verification |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 竹本 雅哉 / Masaya TAKEMOTO |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 大阪府立大学大学院工学研究科 Graduate School of Engineering, Osaka Prefecture University |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 小西 啓治 / Keiji KONISHI |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 大阪府立大学大学院工学研究科 Graduate School of Engineering, Osaka Prefecture University |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 原 尚之 / Naoyuki HARA |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 大阪府立大学大学院工学研究科 Graduate School of Engineering, Osaka Prefecture University |
| 発表年月日 | 2013-03-15 |
| 資料番号 | NLP2012-173 |
| 巻番号（vol） | vol.112 |
| 号番号（no） | 487 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 4 |
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