| 講演名 | 2012-12-07 移動方向背景ヒストグラムに基づく動きによる不鮮明画像からの背景外動体検出 : CNR応用検討(災害対応クラウドネットワークロボット・その他一般) 田崎 豪, 小林 優佳, 山本 大介, 土井 美和子, |
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| 抄録(和) | ロボットはカメラ移動中に物体検出をする必要がある。本研究では、移動中のブレ画像から背景外物体の検出を課題とし、特に背景外物体として、人を検出することを目的とする。課題解決のため、ブレが移動方向に沿って生じるということに着目した。移動方向に沿った背景色ヒストグラムを作成し、ヒストグラムに変化があった時に背景以外の物体があるとする。カメラ移動中に人検出を行った結果、検出率94.7%で検出できた。また、検出後、検出対象に向かってロボットを静止させることで、素早い動作中から、ノイズが少ないセンサ情報を得てクラウドで情報共有をする。共有した情報の大型店舗応用の提案を行った。 |
| 抄録(英) | It is important for robots to detect objects while they makes motions. We deal with problems of detecting objects from backgrounds by using motion blur images. We aim to detect people especially. In order to resolve the problems, we focus on the blur occurs along a direction of the robot's motions. We make background color histograms along the direction The robot detects people based on differences between the present histograms along the direction and the previous histograms. Using the histograms, our robot detects 94.7% of people while it moves. Moreover, we make it stop in front of people after detection and share a clear sensor data through a network. We discuss how to use the shared data for big stores. |
| キーワード(和) | ロボット / 物体検出 / 不鮮明画像 / 移動カメラ |
| キーワード(英) | Robot / Object Detection / Motion Blur Image / Mobile Camera |
| 資料番号 | CNR2012-15 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | CNR |
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| 開催期間 | 2012/11/30(から1日開催) |
| 開催地（和） | |
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| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
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| 副委員長氏名（英） | |
| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Cloud Network Robotics (CNR) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 移動方向背景ヒストグラムに基づく動きによる不鮮明画像からの背景外動体検出 : CNR応用検討(災害対応クラウドネットワークロボット・その他一般) |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Object Detection by Using Motion Blur Images Based on Background Histogram Information along Movements : Discussion of a CNR Application |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | ロボット / Robot |
| キーワード(2)（和/英） | 物体検出 / Object Detection |
| キーワード(3)（和/英） | 不鮮明画像 / Motion Blur Image |
| キーワード(4)（和/英） | 移動カメラ / Mobile Camera |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 田崎 豪 / Tsuyoshi TASAKI |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 株式会社東芝研究開発センター Corporate R&D Center Toshiba Corporation |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 小林 優佳 / Yuka KOBAYASHI |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 株式会社東芝研究開発センター Corporate R&D Center Toshiba Corporation |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 山本 大介 / Daisuke YAMAMOTO |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 株式会社東芝研究開発センター Corporate R&D Center Toshiba Corporation |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 土井 美和子 / Miwako DOI |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 株式会社東芝研究開発センター Corporate R&D Center Toshiba Corporation |
| 発表年月日 | 2012-12-07 |
| 資料番号 | CNR2012-15 |
| 巻番号（vol） | vol.112 |
| 号番号（no） | 338 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 5 |
| 発行日 | |