| 講演名 | 2012-09-02 Conformal Geometric Algebraを用いた道路物理境界検出(一般セッション,コンピュータビジョンとパターン認識のための機械学習及び企業ニーズセッション) 石田 皓之, 目黒 淳一, 小島 祥子, 内藤 貴志, |
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| 抄録(和) | 車載ステレオカメラを用いてガードレール・縁石等の道路物理境界を検出する手法を提案する.提案手法は,3次元空間上の特徴点群に対しConformal geometric algebraを用いた形状当てはめをし,境界を検出する.簡易な処理により道路形状(直線/曲線)に適合した物理境界が抽出できる点が特長である.形状当てはめには進化的アルゴリズムを用い,段差を考慮した評価式を導入することで単独抽出困難な縁石に対処する.実験により,提案手法は比較的疎な点群を用いた場合でも,密な点群を用いたモデル当てはめ手法とほぼ同等の境界検出性能が得られることを確認した. |
| 抄録(英) | This paper presents a method for detecting guardrails and curbs by on-board stereo cameras. The proposed method employs a geometric fitting approach based on conformal geometric algebra, which can be applied to straight and curved roads in a seamless manner. This approach is extended easily to curb detection by extracting boundaries between road and sidewalk. The experimental results show that the proposed method exhibited high detection accuracy even with a low density of point cloud. |
| キーワード(和) | 走路認識 / ステレオカメラ / 3次元計測 / 地図生成 |
| キーワード(英) | Road environment recognition / Stereo camera / Three-dimensional shape analysis / Map generation |
| 資料番号 | PRMU2012-36,IBISML2012-19 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | PRMU |
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| 開催期間 | 2012/8/26(から1日開催) |
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| テーマ（和） | |
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| 委員長氏名（和） | |
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| 幹事氏名（和） | |
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| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Pattern Recognition and Media Understanding (PRMU) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | Conformal Geometric Algebraを用いた道路物理境界検出(一般セッション,コンピュータビジョンとパターン認識のための機械学習及び企業ニーズセッション) |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Detection of Physical Road Boundaries using Conformal GeometricAlgebra |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 走路認識 / Road environment recognition |
| キーワード(2)（和/英） | ステレオカメラ / Stereo camera |
| キーワード(3)（和/英） | 3次元計測 / Three-dimensional shape analysis |
| キーワード(4)（和/英） | 地図生成 / Map generation |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 石田 皓之 / Hiroyuki ISHIDA |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 株豊田中央研究所 Toyota Central R&D Labs. Inc. |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 目黒 淳一 / Jun-ichi MEGURO |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 株豊田中央研究所 Toyota Central R&D Labs. Inc. |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 小島 祥子 / Yoshiko KOJIMA |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 株豊田中央研究所 Toyota Central R&D Labs. Inc. |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 内藤 貴志 / Takashi NAITO |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 株豊田中央研究所 Toyota Central R&D Labs. Inc. |
| 発表年月日 | 2012-09-02 |
| 資料番号 | PRMU2012-36,IBISML2012-19 |
| 巻番号（vol） | vol.112 |
| 号番号（no） | 197 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 6 |
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