| 講演名 | 2012-11-16 四肢動物の歩行パターンを制御する電子回路ネットワークの設計(BCI/BMIとその周辺,一般) 小島 颯, 久保田 真仁, 土門 立志, 鈴木 康之, 野村 泰伸, 前田 義信, |
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| 抄録(和) | 本稿では四肢動物の歩行パターンの幾つかを再現する回路ネットワークモデルを提案する.四肢動物は歩行速度に依存して,walk,trot,boundといった歩行パターン(歩容)を示す.これまで歩容の再現には数理モデルが用いられてきたが,そこでは歩容の切り替えに対して複数のパラメータ値を同時に変更する必要があった.本研究では単一のパラメータでstand,pronk,walk,boundの4つの歩容を逐次出現させる回路モデルを設計,構築した.また,数理モデルと回路モデルを比較可能とするために,双方の分岐特性を合わせた. |
| 抄録(英) | This paper addresses hardware modeling of replicating several walking patterns (gaits) observed in four-leg animals. They show a lot of gaits such as walk, trot, bound, etc., depending on their travel velocity. Mathematical modeling has been useful to replicate plausible oscillatory rhythms corresponding to the biological gaits. However, you have to change simultaneously many parameters in such models to switch on some gait from another. In this report, we reproduced four typical gaits (stand, pronk, walk and bound) by designing and constructing a network model using electronic circuits. The remarkable point was that the gait was switchable by an only single parameter in the hardware model. Furthermore, we regulated the bifurcation structure of the hardware model, to adjust to the typical bifurcations observed in the mathematical models. |
| キーワード(和) | ホジキン・ハクスレイ方程式 / ホップ分岐 / 歩容 / 負性抵抗 |
| キーワード(英) | Hodgkin-Huxley equation / Hopfbifurcation / Gait / Negative resistance |
| 資料番号 | MBE2012-46 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | MBE |
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| 開催期間 | 2012/11/9(から1日開催) |
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| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
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| 副委員長氏名（和） | |
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| 幹事氏名（和） | |
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| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | ME and Bio Cybernetics (MBE) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 四肢動物の歩行パターンを制御する電子回路ネットワークの設計(BCI/BMIとその周辺,一般) |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | An Electronic Circuit Design that Controls Four-leg Animal Gaits |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | ホジキン・ハクスレイ方程式 / Hodgkin-Huxley equation |
| キーワード(2)（和/英） | ホップ分岐 / Hopfbifurcation |
| キーワード(3)（和/英） | 歩容 / Gait |
| キーワード(4)（和/英） | 負性抵抗 / Negative resistance |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 小島 颯 / Hayate KOJIMA |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 新潟大学工学部福祉人間工学科 Faculty of Engineering, Niigata University |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 久保田 真仁 / Masahito KUBOTA |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 新潟大学大学院自然科学研究科 Graduate School of Science and Technology, Niigata University |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 土門 立志 / Tatsushi DOMON |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 新潟大学大学院自然科学研究科 Graduate School of Science and Technology, Niigata University |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 鈴木 康之 / Yasuyuki SUZUKI |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 大阪大学大学院基礎工学研究科 Graduate School of Engineering Science, Osaka University |
| 第 5 著者 氏名（和/英） | 野村 泰伸 / Taishin NOMURA |
| 第 5 著者 所属（和/英） | 大阪大学大学院基礎工学研究科 Graduate School of Engineering Science, Osaka University |
| 第 6 著者 氏名（和/英） | 前田 義信 / Yoshinobu MAEDA |
| 第 6 著者 所属（和/英） | 新潟大学大学院自然科学研究科 Graduate School of Science and Technology, Niigata University |
| 発表年月日 | 2012-11-16 |
| 資料番号 | MBE2012-46 |
| 巻番号（vol） | vol.112 |
| 号番号（no） | 297 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 6 |
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