| 講演名 | 2012-11-26 自動隊列走行のための目標走行地点作成アルゴリズム 河藤 雄基, 坂本 徹, 福本 勝功, 谷 侑樹, 和田 友孝, 岡田 博美, |
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| 抄録(和) | 自動車は現代社会において,利便性や汎用性を兼ね備えた交通手段であり,様々な目的に利用されて今日の社会経済の発展に大きく貢献している.しかし,自動車の普及に伴い交通渋滞,環境汚染,交通事故などの道路交通問題が生じている.これらの問題を抜本的に解決する方法として,車両隊列走行による自動運転が注目されている.筆者らは,これまで車両間における衝突事故の回避を目的とした,VCASS(Vehicular Collision Avoidance Support System:車両間衝突回避支援システム)の開発を行ってきた.VCASSに動的車線保持制御を加えた拡張型VCASSとして,VRG(Virtual Road Generating Algorithm:仮想道路作成アルゴリズム)を考案し,一般車両における簡易型自動運転・隊列走行の実現を目的に開発を行ってきた.VRGにおいて,GPSの測位誤差は車線保持制御に大きく影響を与える.本研究は,VRGの問題点を改善するため,新たな動的車線保持制御であるGAT(Generation Algorithm of Target trace points:目標走行地点作成アルゴリズム)を提案する.GATにより従来方式の問題点を改善することが可能となる.提案アルゴリズムの有効性を実車両を用いた実証実験により評価する. |
| 抄録(英) | In modern society, vehicles are convenient and useful as a means of transportation, that contributes to the development of economic activities. The development of automobile society, however, has caused traffic jam, environmental pollution and traffic accidents. To solve these problems, automatic driving has been attracting attention in the ITS. The authors have developed Vehicular Collision Avoidance Support System (VCASS) in order to prevent collisions between vehicles. In addition, we have considered a simple type automatic driving system which attaches dynamic lane keeping control to the collision avoidance function of VCASS. This System is called the Virtual Road Generating Algorithm (VRG). In this paper, we propose Generation Algorithm of Target trace points (GAT) to solve the problem in VRG. By using this method, it is possible to configure a platoon with general vehicles. We show the effectiveness of the algorithm by experiments using some cars. |
| キーワード(和) | ITS / IVC / VCASS / GPS / Platoon |
| キーワード(英) | ITS / IVC / VCASS / GPS / Platoon |
| 資料番号 | ITS2012-23 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | ITS |
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| 開催期間 | 2012/11/19(から1日開催) |
| 開催地（和） | |
| 開催地（英） | |
| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
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| 副委員長氏名（和） | |
| 副委員長氏名（英） | |
| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Intelligent Transport Systems Technology (ITS) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 自動隊列走行のための目標走行地点作成アルゴリズム |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Generation Algorithm of Target trace points for platoon |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | ITS / ITS |
| キーワード(2)（和/英） | IVC / IVC |
| キーワード(3)（和/英） | VCASS / VCASS |
| キーワード(4)（和/英） | GPS / GPS |
| キーワード(5)（和/英） | Platoon / Platoon |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 河藤 雄基 / Yuki KAWAFUJI |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 関西大学大学院理工学研究科 Graduate School of Science and Engineering, Kansai University |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 坂本 徹 / Toru SAKAMOTO |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 関西大学大学院理工学研究科 Graduate School of Science and Engineering, Kansai University |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 福本 勝功 / Katsunori FUKUMOTO |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 関西大学大学院理工学研究科 Graduate School of Science and Engineering, Kansai University |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 谷 侑樹 / Yuki TANI |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 関西大学大学院理工学研究科 Graduate School of Science and Engineering, Kansai University |
| 第 5 著者 氏名（和/英） | 和田 友孝 / Tomotaka WADA |
| 第 5 著者 所属（和/英） | 関西大学大学院理工学研究科 Graduate School of Science and Engineering, Kansai University |
| 第 6 著者 氏名（和/英） | 岡田 博美 / Hiromi OKADA |
| 第 6 著者 所属（和/英） | 関西大学大学院理工学研究科 Graduate School of Science and Engineering, Kansai University |
| 発表年月日 | 2012-11-26 |
| 資料番号 | ITS2012-23 |
| 巻番号（vol） | vol.112 |
| 号番号（no） | 318 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | |