| 講演名 | 2012-10-05 テオ・ヤンセン機構におけるヤコビ行列を用いた変位解析に関する研究(ニューロコンピューティングの実装及び人間科学のための解析・モデル化,一般) 古茂田 和馬, 我妻 広明, |
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| 抄録(和) | 我々は生物の歩容とその生成の原理を理解するために脚の骨格機構に注目し,滑らかな歩行軌道を生成するテオ・ヤンセン機構について研究してきた.また同機構が持つ動きの柔軟性に注目して,その拡張理論を提案した.本論ではテオ・ヤンセン機構の持つ静力学を運動学拘束式とヤコビ行列の導出によって求め,変位解析を行う. |
| 抄録(英) | The displacement calculation is necessary for detail analyses of movements of planar manipulators, and the Jacobian matrix is conventionally used for the calculation of position, angular and torque displacements. We have been investigated the potential and the extension of the Theo Jansen mechanism, which represent a smooth motion of the animal locomotion kinematically, and we found the possibility of what the mechanism is decomposed into parts of four-link planar manipulators, as subspaces of the original Jacobian. In our analyses, the decomposition is examined to be able to compose the whole system again. which is approximately fit in the original Jacobian. This may contributes a further extension of the Theo Jansen mechanism systematically, such as trot and climbing types. |
| キーワード(和) | 脳に学ぶロボット設計 / 運動学拘束式 / マルチボディ・ダイナミクス |
| キーワード(英) | Brain-inspired Robot / Kinematic Constraint / Multibody Dynamics |
| 資料番号 | NC2012-56 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | NC |
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| 開催期間 | 2012/9/27(から1日開催) |
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| テーマ（和） | |
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| 委員長氏名（和） | |
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| 幹事氏名（和） | |
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| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Neurocomputing (NC) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | テオ・ヤンセン機構におけるヤコビ行列を用いた変位解析に関する研究(ニューロコンピューティングの実装及び人間科学のための解析・モデル化,一般) |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | A Displacement Calculation of Theo Jansen Mechanism by Piecewise Jacobians to Enhance a Systematic Robust Stability Analysis |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 脳に学ぶロボット設計 / Brain-inspired Robot |
| キーワード(2)（和/英） | 運動学拘束式 / Kinematic Constraint |
| キーワード(3)（和/英） | マルチボディ・ダイナミクス / Multibody Dynamics |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 古茂田 和馬 / Kazuma KOMODA |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 九州工業大学大学院生命体工学研究科 Graduate School of Life Science and Systems Engineering, Kyushu Institute of Technology |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 我妻 広明 / Hiroaki WAGATSUMA |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 理化学研究所脳科学総合研究センター RIKEN BSI |
| 発表年月日 | 2012-10-05 |
| 資料番号 | NC2012-56 |
| 巻番号（vol） | vol.112 |
| 号番号（no） | 227 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | |