| 講演名 | 2012-08-24 等速直線運動モデルを使用したNPn法(環境計測及び一般) 小菅 義夫, |
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| 抄録(和) | 等速直線運動モデルを使用した追尾法の代表的な従来の評価指標は,等加速度運動目標に対する定常位置追従誤差(位置の定常加速度偏差)と,等速直線運動目標に対する定常位置追尾誤差の分散である.ここで,位置の定常加速度偏差は,速度のゲイン行列に反比例する.ところで,例えば航空機の衝突予測には,航空機の数分後の予測位置が必要で,速度の推定性能が重要である.本稿では,位置の定常加速度偏差が一定(速度のゲイン行列が一定と等価)として,現時刻よりnサンプリング後の目標予測位置の誤差共分散行列の対角成分の和を最小にする位置のゲイン行列を導出する.また,提案法より新たなα-βフィルタを導出し,速度算出性能を比較する.比較は,速度の定常加速度偏差が一定との条件のもとでの,等速直線運動目標に対する定常速度推定誤差の分散で行った.この結果,本提案において,nが大きい程,性能がよいことが分かった.また,定常カルマンフィルタから導出したα-βフィルタより,nが0の場合でも性能がよいことが分かった. |
| 抄録(英) | In this paper, we present the optimal position gain matrix of the tracking filter that are obtained by minimizing the trace of an n-step predicted position covariance matrix for 3-dimensional target tracking using a constant velocity target model under the condition that the velocity gain matrix is constant. We also derive new α-β filters from our proposed method. We illustrate that the tracking performance of our new α-β filters becomes better with increasing a parameter n. We also show the tracking performance of our proposed α-β filters is better than that of conventional α-β filters that are obtained from Kalman filter equations. Here, we have compared the steady state variance of the estimated velocity for a constant velocity target under condition that the steady state velocity error for a constant acceleration target is constant. |
| キーワード(和) | NP法 / 追尾フィルタ / カルマンフィルタ / α-βフィルタ / 速度推定 |
| キーワード(英) | NP Method / Tracking Filter / Kalman Filter / α-β Filter / Estimate of Velocity |
| 資料番号 | SANE2012-53 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | SANE |
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| 開催期間 | 2012/8/17(から1日開催) |
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| テーマ（和） | |
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| 委員長氏名（和） | |
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| 副委員長氏名（英） | |
| 幹事氏名（和） | |
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| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Space, Aeronautical and Navigational Electronics (SANE) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 等速直線運動モデルを使用したNPn法(環境計測及び一般) |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | NPn Method Using a Constant Velocity Target Model |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | NP法 / NP Method |
| キーワード(2)（和/英） | 追尾フィルタ / Tracking Filter |
| キーワード(3)（和/英） | カルマンフィルタ / Kalman Filter |
| キーワード(4)（和/英） | α-βフィルタ / α-β Filter |
| キーワード(5)（和/英） | 速度推定 / Estimate of Velocity |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 小菅 義夫 / Yoshio KOSUGE |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 長崎大学大学院工学研究科 Graduate School of Engineering, Nagasaki University |
| 発表年月日 | 2012-08-24 |
| 資料番号 | SANE2012-53 |
| 巻番号（vol） | vol.112 |
| 号番号（no） | 185 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | |