| 講演名 | 2012-07-03 鉄棒運動における重心軌道の冗長性(システムと信号処理及び一般) 山崎 大河, 後藤 清志, 忻 欣, |
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| 抄録(和) | 本研究では,体操選手が鉄棒で行う「け上がり運動」に着目する.鉄棒での身体運動はどの動力学に対する拘束が強いため,その動力学に従って与えられた初期姿勢から終了姿勢へ到達できるような運動に,具体的にどのような選択肢が存在するのかを想像することは難しい.け上がり運動における運動選択の冗長性については,これまでにも剛体3リンクモデルを用いた解析が行われていたが,計算量の問題で,その冗長性の一部しか示されていなかった.本研究では,鉄棒運動をより自由度の低い可変脚長振子によってモデル化し,その振子長をスプライン関数で表現した上で,従来の解析手法を拡張することによって,け上がり運動の冗長性をより全探索に近い形で探索できることを示す. |
| 抄録(英) | This paper focuses on a gymnastic task (referred to as the kip) on the high bar as a difficult task under a dynamic constraint. The constraint on the high bar movements makes it difficult to know feasible trajectories from an initial configuration to a final configuration. Previously, the redundancy of the feasible movements for the kip has been analyzed with a rigid three-link model. However, the calculated set of movements has been restricted due to the computational effort. Here, we use a variable length pendulum with the spline function describing its length as a low degree-of-freedom model of the high bar movement, and show that almost all of feasible movements can be calculated by using the model and expanding the previous method. |
| キーワード(和) | 鉄棒運動 / 冗長性 / 劣駆動 / 重心 / 可変脚長振子 |
| キーワード(英) | high bar / redundancy / under-actuated / center of mass / variable length pendulum |
| 資料番号 | CAS2012-19,VLD2012-29,SIP2012-51,MSS2012-19 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | MSS |
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| 開催期間 | 2012/6/25(から1日開催) |
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| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
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| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Mathematical Systems Science and its applications(MSS) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 鉄棒運動における重心軌道の冗長性(システムと信号処理及び一般) |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Redundancy of the center of mass trajectory of a gymnastic skill on the high bar |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 鉄棒運動 / high bar |
| キーワード(2)（和/英） | 冗長性 / redundancy |
| キーワード(3)（和/英） | 劣駆動 / under-actuated |
| キーワード(4)（和/英） | 重心 / center of mass |
| キーワード(5)（和/英） | 可変脚長振子 / variable length pendulum |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 山崎 大河 / Taiga YAMASAKI |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 岡山県立大学情報工学部 Faculty of Computer Science and System Engineering, Okayama Prefectural University |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 後藤 清志 / Kiyoshi GOTOH |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 岡山県立大学情報工学部 Faculty of Computer Science and System Engineering, Okayama Prefectural University |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 忻 欣 / Xin XIN |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 岡山県立大学情報工学部 Faculty of Computer Science and System Engineering, Okayama Prefectural University |
| 発表年月日 | 2012-07-03 |
| 資料番号 | CAS2012-19,VLD2012-29,SIP2012-51,MSS2012-19 |
| 巻番号（vol） | vol.112 |
| 号番号（no） | 116 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 5 |
| 発行日 | |