| 講演名 | 2012/1/12 多方向多色照明下における影情報を用いた映像オドメトリ(実世界センシングとその応用) 相原 克哉, 江崎 諒介, 岩橋 政宏, 木村 哲也, |
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| 抄録(和) | 近年、災害現場で、カメラの映像から移動量を推定する映像オドメトリの需要が高まっている。災害現場では、粉塵や雪等による視界不良や、映像の特徴・模様消失が問題となる。これに対し我々は、既にロボットの真下の床面に対して、多方向多色照明による床面形状推定を用いて、回転不変位相限定相関法を行う、映像オドメトリ手法を提案した。しかし災害現場では、石や破片、雪の塊等、照明を用いた際に影が発生する要因が多く存在するため、誤認識の要因となっていた。本研究では、従来誤認識の要因となっていた影情報から、凹凸の位置と奥行きエッジを推定し、移動量推定に用いる方法を提案した。これにより、回転角度推定における認識率が向上し、影が存在する場合にも使用可能な、床面形状を用いた映像オドメトリが可能になった。 |
| 抄録(英) | Demand for visual odometry to estimate the amount of movement from the video camera rises in the disaster site. In the disaster spot, disappearance of characteristics and patterns in image by dust or snow become the problem. So, we have already proposed a visual odometry by RI-POC using shadow under multi-direction and multi-color lighting, using floor image under the robot. However, in the disaster spot, the shadow caused by lighting, become misrecognition of the quantity of movement estimate. So, we proposed a visual odometry by depth edge and position of the irregularity using shadow. In this way, the recognition rate of rotation angle estimation improves. The proposing method made it possible to visual odometry from the shape of the floor that it can use when a shadow exists. |
| キーワード(和) | 映像オドメトリ / 多方向多色照明 / 照度差ステレオ法 / 影抽出 / 位相限定相関法 |
| キーワード(英) | Visual Odometry / Multi-direction and Multi-color Lighting / Photometric Stereo / Shadow Extraction / POC |
| 資料番号 | MVE2011-83,PRMU2011-174 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | MVE |
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| 開催期間 | 2012/1/12(から1日開催) |
| 開催地（和） | |
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| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
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| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Media Experience and Virtual Environment (MVE) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 多方向多色照明下における影情報を用いた映像オドメトリ(実世界センシングとその応用) |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Visual Odometry using Shadow Information under Multi-direction and Multi-color Lighting |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 映像オドメトリ / Visual Odometry |
| キーワード(2)（和/英） | 多方向多色照明 / Multi-direction and Multi-color Lighting |
| キーワード(3)（和/英） | 照度差ステレオ法 / Photometric Stereo |
| キーワード(4)（和/英） | 影抽出 / Shadow Extraction |
| キーワード(5)（和/英） | 位相限定相関法 / POC |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 相原 克哉 / Katsuya AIHARA |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 長岡技術科学大学 Nagaoka University of Technology |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 江崎 諒介 / Ryosuke EZAKI |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 長岡技術科学大学 Nagaoka University of Technology |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 岩橋 政宏 / Masahiro IWAHASHI |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 長岡技術科学大学 Nagaoka University of Technology |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 木村 哲也 / Tetsuya KIMURA |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 長岡技術科学大学 Nagaoka University of Technology |
| 発表年月日 | 2012/1/12 |
| 資料番号 | MVE2011-83,PRMU2011-174 |
| 巻番号（vol） | vol.111 |
| 号番号（no） | 380 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 6 |
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