| 講演名 | 2012/1/12 距離・画像情報を統合したロボットのための屋内環境のカテゴリ識別(実世界センシングとその応用) オスカル マルティネス モゾス, 水谷 仁, 倉爪 亮, 岩下 友美, 長谷川 勉, |
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| 抄録(和) | 人と共生するサービスロボットにとって,ロボット周囲の空間の認識は高度で重要な機能の一つである.本論文では,KinectなどRGB-Dカメラから得られるRGB画像と距離画像を用いて,オフィス,台所など空間の認識を行う手法を提案する.提案手法では,まずRGB画像を濃淡画像に変換し,その濃淡画像および同時刻に得られた距離画像を,それぞれ局所二値パターンと短縮局所二値パターン,および局所ヒストグラムを用いて,近傍画素間の関係を表現した特徴ベクトルに変換する.その後,得られた濃淡および距離情報の特徴ベクトルを結合し,サポートベクトルマシンなどの識別器により,空間の種別を認識する.5つの異なるカテゴリに属する部屋に対して認識実験を行った結果,提案手法により高い認識性能が得られることを確認した. |
| 抄録(英) | An important capability for service robots working with humans in indoor environments is their ability to categorize the different places where they are located. In this paper we present an approach to categorize different areas in indoor environments using an RGB-D sensor like the Kinect camera. First, RGB images are transformed into grey scale images. Then, grey scale and depth images are transformed into histograms of local features that incorporate neigh-boring relations by applying local binary patterns and also a short version of this pattern. The feature vectors corresponding to grey scale and depth images are combined and categorized into different places using supervised classifiers like for example support vector machines. We apply this method to distinguish five different place categories and obtain high recognition rates. |
| キーワード(和) | |
| キーワード(英) | |
| 資料番号 | Vol.2012-CVIM-180 No.29 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | MVE |
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| 開催期間 | 2012/1/12(から1日開催) |
| 開催地（和） | |
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| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
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| 副委員長氏名（和） | |
| 副委員長氏名（英） | |
| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Media Experience and Virtual Environment (MVE) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 距離・画像情報を統合したロボットのための屋内環境のカテゴリ識別(実世界センシングとその応用) |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Indoor place categorization for service robots using camera and depth images |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | オスカル マルティネス モゾス / MARTINEZ MOZOS OSCAR |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 九州大学大学院システム情報科学研究院 Kyushu University, Faculty of Information Science and Electrical Engineering |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 水谷 仁 / HITOSHI MIZUTANI |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 九州大学大学院システム情報科学府 Kyushu University, Graduate School of Information Science and Electrical Engineering |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 倉爪 亮 / RYO KURAZUME |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 九州大学大学院システム情報科学研究院 Kyushu University, Faculty of Information Science and Electrical Engineering |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 岩下 友美 / YUMI IWASHITA |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 九州大学大学院システム情報科学研究院 Kyushu University, Faculty of Information Science and Electrical Engineering |
| 第 5 著者 氏名（和/英） | 長谷川 勉 / TSUTOMU HASEGAWA |
| 第 5 著者 所属（和/英） | 九州大学大学院システム情報科学研究院 Kyushu University, Faculty of Information Science and Electrical Engineering |
| 発表年月日 | 2012/1/12 |
| 資料番号 | Vol.2012-CVIM-180 No.29 |
| 巻番号（vol） | vol.111 |
| 号番号（no） | 380 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 8 |
| 発行日 | |