| 講演名 | 2012/1/12 ロボット群による大規模実環境の高精度レーザ計測(実世界センシングとその応用) 鄭 龍振, 岩下 友美, 倉爪 亮, 長谷川 勉, |
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| 抄録(和) | 我々は複数台の移動ロボットによる協調位置同定作業と,ロボットに搭載したレーザ計測装置による3次元計測により,大規模な3次元環境地図を構築するCPS-SLAMを提案している.本報告では,提案システムの精度を従来の約10倍(移動距離比0.03%)に高めた新たな群ロボットによる環境計測システムを紹介し,屋内外における計測精度評価実験の結果を示す.また本システムと併用して用いる,複数RGB-Dカメラを搭載した環境計測ロボットおよび計測実験を紹介する. |
| 抄録(英) | We have been proposing a high precision laser-based 3D measurement system by multiple mobile robots. This system is composed of three mobile robots consisting of a parent robot and two child robots. The parent robot is equipped with a 3D laser scanner, attitude sensor and a total station, and the child robots are equipped with corner cubes. The parent robot moves and stops repeatedly, and measures the 3D shape using the equipped laser scanner at several positions. Meanwhile, the child robots also move and stop repeatedly, and act as mobile landmarks for the positioning of the parent robot. This paper presents some improvements of the proposed system by replacing and installing several devices to make the positioning accuracy higher. The experimental results show the system achieves quite high accuracy of the 0.03 % of target's size. The omni-directional sensing robot equipped with four RGB-D cameras and its measurement experiments are also introduced. |
| キーワード(和) | |
| キーワード(英) | |
| 資料番号 | Vol.2012-CVIM-180 No.28 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | MVE |
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| 開催期間 | 2012/1/12(から1日開催) |
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| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
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| 副委員長氏名（和） | |
| 副委員長氏名（英） | |
| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Media Experience and Virtual Environment (MVE) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | ロボット群による大規模実環境の高精度レーザ計測(実世界センシングとその応用) |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Laser-based modeling of large-scale environment using multiple mobile robots |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 鄭 龍振 / YONGJIN JEONG |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 九州大学大学院システム情報科学府 Kyushu University, Graduate School of Information Science and Electrical Engineering |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 岩下 友美 / YUMI IWASHITA |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 九州大学大学院システム情報科学研究院 Kyushu University, Faculty of Information Science and Electrical Engineering |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 倉爪 亮 / RYO KURAZUME |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 九州大学大学院システム情報科学研究院 Kyushu University, Faculty of Information Science and Electrical Engineering |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 長谷川 勉 / TSUTOMU HASEGAWA |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 九州大学大学院システム情報科学研究院 Kyushu University, Faculty of Information Science and Electrical Engineering |
| 発表年月日 | 2012/1/12 |
| 資料番号 | Vol.2012-CVIM-180 No.28 |
| 巻番号（vol） | vol.111 |
| 号番号（no） | 380 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 8 |
| 発行日 | |