| 講演名 | 2012/1/12 航空写真を事前知識として用いた地上撮影画像からのカメラの位置・姿勢推定(実世界センシングとその応用) 関井 大気, 粂 秀行, 佐藤 智和, 横矢 直和, |
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| 抄録(和) | 本稿では,既に比較的広域のデータが存在する航空写真を事前知識として,地上で撮影された1枚の静止画像からカメラの位置・姿勢を6自由度で推定する手法を提案する.航空写真を用いる従来手法の大半はカメラの姿勢や使用する環境に制約を与え,カメラ位置・姿勢を3自由度で推定しているため,画像による三次元計測や拡張現実感など広域の屋外環境において6自由度でのカメラ位置・姿勢推定が必要なアプリケーションへの応用は難しい.本研究では,航空写真における高度が未知の二次元の参照点と地上撮影画像上の対応点から,画像中の高度方向の直線と対応点の間の再投影誤差を最小化することで,地上カメラの相対高度,航空写真上の二次元の絶対位置および絶対姿勢を6自由度で導出するPnP問題の解法を提案する.実験では,シミュレーションおよび実環境の地上撮影画像と航空写真を用いた実験を行い,従来手法と提案手法の推定精度を比較することで,提案手法の有効性を示す. |
| 抄録(英) | This report describes a method to estimate camera position and posture in 6-DOF for a still image taken on the ground using aerial images that are already existing for many places of the world. For this purpose, most of existing methods estimate camera position and posture in 3-DOF with constraints on camera posture. However, these constraints are not suitable for such applications as augmented reality and three-dimensional measurement which need 6-DOF camera parameters in a wide outdoor scene. In this paper, we present a solution for PnP (perspective-n-point) problem from 2D-to-2D point correspondences between a ground-view image and an aerial image for estimating camera position and posture in 6 DOF (3-DOF absolute posture, 2-DOF horizontal absolute position, and 1-DOF relative height) by minimizing reprojection-error defined between points and projected vertical lines. We demonstrate the performance of our method by comparing it with a conventional method in simulation and real environment. |
| キーワード(和) | |
| キーワード(英) | |
| 資料番号 | Vol.2012-CVIM-180 No.5 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | MVE |
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| 開催期間 | 2012/1/12(から1日開催) |
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| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
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| 副委員長氏名（英） | |
| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Media Experience and Virtual Environment (MVE) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 航空写真を事前知識として用いた地上撮影画像からのカメラの位置・姿勢推定(実世界センシングとその応用) |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Camera Position and Posture Estimation for a Single Ground-View Image Using Aerial Images |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 関井 大気 / TAIKI SEKII |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 奈良先端科学技術大学院大学 Nara Institute of Science and Technology |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 粂 秀行 / HIDEYUKI KUME |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 奈良先端科学技術大学院大学 Nara Institute of Science and Technology |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 佐藤 智和 / TOMOKAZU SATO |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 奈良先端科学技術大学院大学 Nara Institute of Science and Technology |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 横矢 直和 / NAOKAZU YOKOYA |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 奈良先端科学技術大学院大学 Nara Institute of Science and Technology |
| 発表年月日 | 2012/1/12 |
| 資料番号 | Vol.2012-CVIM-180 No.5 |
| 巻番号（vol） | vol.111 |
| 号番号（no） | 380 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 8 |
| 発行日 | |