| 講演名 | 2012/1/12 自動ゴミ分別収集ロボットのための能動的物体認識に関する研究(実世界センシングとその応用) 有馬 拓也, 鹿嶋 雅之, 佐藤 公則, 渡邊 睦, |
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| 抄録(和) | 掃除ロボットが実用化されて我々の身近なところにも見られるようになったが,単に移動経路上のゴミらしきものを回収して行くだけでゴミの分別など高度な清掃作業は実現できていない.そこで本研究は,ロボットが自らゴミを選別して回収する新たな清掃ロボットを目指し,ロボットビジョンを用いたゴミ分別のための能動的物体認識を提案する.まず,対象の表面にレーザー光パターンを投影・解析することにより曲面・平面・折面などの表面形状を識別してゴミ選別の手掛かりとする.次に接触し圧力を加える前後の対象の位置変位を観測することにより重量を推定して対象ゴミかどうか決定する.実験室にてゴミ選別のための物体認識実験を行い,提案手法の有効性を検証した. |
| 抄録(英) | Although cleaning robots are put in practical use and became familiar to us, they only collect objects which look like trash on the route of them, and advanced work in cleaning such as sorting out trash have not been actualized. On this research, we aim a new cleaning robot which automatically recognize and collect trash, and we propose active object recognition for trash sorting out. First, by projecting and analyzing a laser light pattern on the surface of an object, it distinguish the surface shape such as curved, plane, or fold, to recognize trash. Next, the robot determines whether trash or not, by observing position displacement of an object before and after contacting and applying pressure, to presume the weight. We verified effectiveness of this method by experiment on object recognition to distinguish trash at laboratory. |
| キーワード(和) | ロボットビジョン / 物体認識 / 距離計測 / パターン解析 |
| キーワード(英) | robot vision / object recognition / distance measurement / pattern analysis |
| 資料番号 | MVE2011-57,PRMU2011-148 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | MVE |
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| 開催期間 | 2012/1/12(から1日開催) |
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| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
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| 副委員長氏名（和） | |
| 副委員長氏名（英） | |
| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Media Experience and Virtual Environment (MVE) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 自動ゴミ分別収集ロボットのための能動的物体認識に関する研究(実世界センシングとその応用) |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Research on the automatic trash separate collection robot based on active object recognition |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | ロボットビジョン / robot vision |
| キーワード(2)（和/英） | 物体認識 / object recognition |
| キーワード(3)（和/英） | 距離計測 / distance measurement |
| キーワード(4)（和/英） | パターン解析 / pattern analysis |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 有馬 拓也 / Takuya ARIMA |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 鹿児島大学大学院理工学研究科 Faculty of Engineering, Kagoshima University |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 鹿嶋 雅之 / Masayuki KASHIMA |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 鹿児島大学大学院理工学研究科 Faculty of Engineering, Kagoshima University |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 佐藤 公則 / Kiminori SATO |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 鹿児島大学大学院理工学研究科 Faculty of Engineering, Kagoshima University |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 渡邊 睦 / Mutsumi WATANABE |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 鹿児島大学大学院理工学研究科 Faculty of Engineering, Kagoshima University |
| 発表年月日 | 2012/1/12 |
| 資料番号 | MVE2011-57,PRMU2011-148 |
| 巻番号（vol） | vol.111 |
| 号番号（no） | 380 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 6 |
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