| 講演名 | 2012/1/12 3次元点群とテクスチャを用いた3次元物体認識と位置姿勢推定(実世界センシングとその応用) 水谷 諒平, 深井 寛修, 徐 剛, |
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| 抄録(和) | 本稿では,3次元点群とテクスチャ情報を用いた特定物体の認識と位置姿勢推定手法を提案する.距離センサより得られる3次元点群を用いた物体認識では,形状は同じだが種類の異なる物体の判別ができない.また,回転させても形状の変わらない物体などは姿勢が特定できない.そこで,提案手法では3次元点群での物体認識・姿勢推定を行い物体の種類・位置姿勢の候補を出した後,テクスチャ情報を用いることで物体の判別問題を解き,詳細な物体の姿勢を求める. |
| 抄録(英) | This paper proposes a new algorithm for recognition and pose estimation of instance object using 3D point clouds and the texture. In object recognition using 3D point clouds obtained from a range sensor, objects which has the same type but different texture cannot be distinguished. In addition, objects pose of surface of revolution cannot be identify uniquely without texture. The proposed method nominates candidates of object type and poses for the object recognition and the pose estimation by using 3D point clouds. Moreover, we solve the object classification problem and determine the position of the object in detail using texture information. |
| キーワード(和) | 物体認識 / 位置姿勢推定 / 3次元点群 / ICPアルゴリズム / SURF |
| キーワード(英) | Object Recognition / Pose Estimation / 3D Point Clouds / ICP Algorithm / SURF |
| 資料番号 | MVE2011-56,PRMU2011-147 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | MVE |
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| 開催期間 | 2012/1/12(から1日開催) |
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| 委員長氏名（和） | |
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| 幹事氏名（和） | |
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| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Media Experience and Virtual Environment (MVE) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 3次元点群とテクスチャを用いた3次元物体認識と位置姿勢推定(実世界センシングとその応用) |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | 3D Object Recognition and Pose Estimation Using 3D Point Clouds and Texture |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 物体認識 / Object Recognition |
| キーワード(2)（和/英） | 位置姿勢推定 / Pose Estimation |
| キーワード(3)（和/英） | 3次元点群 / 3D Point Clouds |
| キーワード(4)（和/英） | ICPアルゴリズム / ICP Algorithm |
| キーワード(5)（和/英） | SURF / SURF |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 水谷 諒平 / Ryohei MIZUTANI |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 立命館大学大学院理工学研究科 Graduate School of Science and Engineering, Ritsumeikan University |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 深井 寛修 / Hironobu FUKAI |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 立命館大学情報理工学部メディア情報学科 Department of Media Technology, College of Information Science & Engineering Ritsumeikan University |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 徐 剛 / Gang XU |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 立命館大学情報理工学部メディア情報学科 Department of Media Technology, College of Information Science & Engineering Ritsumeikan University |
| 発表年月日 | 2012/1/12 |
| 資料番号 | MVE2011-56,PRMU2011-147 |
| 巻番号（vol） | vol.111 |
| 号番号（no） | 380 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 5 |
| 発行日 | |