| 講演名 | 2012-02-17 GPSとカルマンフィルタ及びNNによるナビゲーションシステムにおける学習データと推測精度の解析(衛星応用技術及び一般) 鄭 春梅, 中山 謙二, 平野 晃宏, |
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| 抄録(和) | 推測航法とGPSをカルマンフィルタで統合するナビゲーションシステムにおいて,GPS受信時に推測航法の出力とカルマンフィルタによる誤差補正値の関係をニューラルネットワーク(NN)により学習し,GPS非受信時にNNを用いて推測航法の出力から誤差の補正値を推定する方法が提案されている.本稿では,NNの学習に用いる走行データとGPS非受信時の誤差補正値の推定精度の関係について解析を行う.3種類の走行経路を用い,各走行経路において学習用及びテスト用(GPS非受信)の区間を設定してシミュレーションにより推定精度の解析を行う. |
| 抄録(英) | A navigation system, whichuses the Kalman filter and correct the dead reckoning error according to difference between the output of dead reckoning and GPS has been proposed. However,the Kalmanfilter requires the GPS data, and cannot beused when the GPS signals are not received. For this reason, an approach which employs a neural networkin order to estimate the necessary information withoutthe GPS data has been proposed. The neural networktrains the relationship between the dead reckoning andthe Kalmanfilter states.When the GPS signal is notreceived, the trained neural network outputs are usedas the Kalmanfilter states. In this paper, we evaluate and analyzethe performanceof this approach based on parametersof the neural network, such as selection of the input data and theoutput data, and the output representation, and so on. |
| キーワード(和) | GPS / ナビゲーションシステム / カルマンフィルタ / ニューラルネットワーク |
| キーワード(英) | GPS / Navigation System / Kalman Filter / Neural Network |
| 資料番号 | SANE2011-166 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | SANE |
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| 開催期間 | 2012/2/9(から1日開催) |
| 開催地（和） | |
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| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
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| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Space, Aeronautical and Navigational Electronics (SANE) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | GPSとカルマンフィルタ及びNNによるナビゲーションシステムにおける学習データと推測精度の解析(衛星応用技術及び一般) |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Analysis of Estimation Accuracy and Training Data in Navigation System Using GPS, Kalman Filter and Neural Network |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | GPS / GPS |
| キーワード(2)（和/英） | ナビゲーションシステム / Navigation System |
| キーワード(3)（和/英） | カルマンフィルタ / Kalman Filter |
| キーワード(4)（和/英） | ニューラルネットワーク / Neural Network |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 鄭 春梅 / Chunmei ZHENG |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 金沢大学大学院自然科学研究科電子情報工学専攻 Division of Electronics and Computer Science Graduate School of Natural Science and Technology,Kanazawa Univ. |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 中山 謙二 / Kenji NAKAYAMA |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 金沢大学大学院自然科学研究科電子情報工学専攻 Division of Electronics and Computer Science Graduate School of Natural Science and Technology,Kanazawa Univ. |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 平野 晃宏 / Akihiro HIRANO |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 金沢大学大学院自然科学研究科電子情報工学専攻 Division of Electronics and Computer Science Graduate School of Natural Science and Technology,Kanazawa Univ. |
| 発表年月日 | 2012-02-17 |
| 資料番号 | SANE2011-166 |
| 巻番号（vol） | vol.111 |
| 号番号（no） | 436 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | |