| 講演名 | 2011-12-16 弱い自律分散ロボット群に基準ロボットを割り当てる形状形成アルゴリズム 朱雀 保正, 吉田 清明, 古賀 利郎, |
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| 抄録(和) | さきに,「弱い自律分散ロボット群に重心を中心とする伸縮・回転マッチングを用いて形状を形成させるアルゴリズム」(信学技報,Vol.110,No.104,COMP2010-21,pp.37-44,2010)を提出し,その中に,基準ロボットを用いる方法を述べた.本稿では,このアルゴリズムの形状形成の諸性質を調べ,形状を形成するための十分条件を提出する.さらに,1-1対応アルゴリズムを考察した後,形状形成に失敗する例を示し,このような場合でも,形状を形成できる方法として,複数の基準ロボット候補を用いるアルゴリズムを提出する. |
| 抄録(英) | In the previous report, "Pattern Formation Algorithm for Weak Robots Which Utilizes Scaling and Rotation Around Centroid" in Tech. Rept. of IEICE, vol. 110, no. 104, COMP20101-21, we presented an algorithm in which a reference robot is defined and utilized for pattern formation. This report analyzes the characteristics of pattern formation dynamics and shows a sufficient condition for robots to converge on the pattern. We also present some algorithm to achieve one to one correspondence of each robot and each point of the pattern. And we give some examples in which robots fail to form patterns since the reference robot exchanges. Finally, we presente a revised algorithm which suppresses the changes of the reference robot and leads robots to converge on the patterns. |
| キーワード(和) | 自律分散ロボット / 弱いロボット / 形状形成問題 / 重心 |
| キーワード(英) | distributed autonomous robots / weak robots / pattern formation problem / geometric center |
| 資料番号 | COMP2011-42 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | COMP |
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| 開催期間 | 2011/12/9(から1日開催) |
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| テーマ（和） | |
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| 委員長氏名（和） | |
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| 幹事氏名（和） | |
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| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Theoretical Foundations of Computing (COMP) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 弱い自律分散ロボット群に基準ロボットを割り当てる形状形成アルゴリズム |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Pattern Formation Algorithm with Reference-Robot-Assignment Function for Asynchronous, Anonymous, Oblivious Robots |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 自律分散ロボット / distributed autonomous robots |
| キーワード(2)（和/英） | 弱いロボット / weak robots |
| キーワード(3)（和/英） | 形状形成問題 / pattern formation problem |
| キーワード(4)（和/英） | 重心 / geometric center |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 朱雀 保正 / Yasumasa SUJAKU |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 久留米工業大学情報ネットワーク工学科 Department of Information and Network Engineering, Kurume Institute of Technology |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 吉田 清明 / Kiyoaki YOSHIDA |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 久留米工業大学情報ネットワーク工学科 Department of Information and Network Engineering, Kurume Institute of Technology |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 古賀 利郎 / Tosiro KOGA |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 久留米工業大学 Kyushu University:Kurume Institute of Technology |
| 発表年月日 | 2011-12-16 |
| 資料番号 | COMP2011-42 |
| 巻番号（vol） | vol.111 |
| 号番号（no） | 360 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 8 |
| 発行日 | |