| 講演名 | 2011-12-19 レーザ距離計測に基づく地図生成のためのユーザインタフェースの開発(地理空間情報とロボットと人と) 藤本 敬介, 木村 宣隆, 守屋 俊夫, |
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| 抄録(和) | レーザ距離計測に基づく地図作成技術の実用化に当たり,従来の完全自動での地図作成手法では幅広いユーザの要求を完全に満たすことは難しく,地図を修正するための手作業が不可欠であった.本研究では,自動での地図作成と,その結果表示をしつつ,ユーザが地図を修正したい場合が発生した場合にも少ない作業コストで地図を修正可能なUIを開発した.シミュレーション実験の結果,自動手法では地図作成が不可能であった仮想環境において,広さ400m^2の地図を約11分で作成でき,実用的な時間内で地図作成可能であることを確認した. |
| 抄録(英) | We develop a map building method based on a laser range finder. To suit the wide requirement of many users is difficult because it is difficult to build a map in variety environments with high accuracy by using only a typical autonomous scan matching algorithm. When the typical method cannot build a map, manual correction is required to build a map for a practical application. In this paper, we present a user interface for map building. In this interface, an automatic scan matching method is performed usually. When a failure of scan matching occurs, manual correction of map is available. The accuracy is maintained highly in spite of the low-cost correction because manual correction is required only at the time of failure. We confirmed that our method is able to build a map in 11 seconds, in the case where an autonomous scan matching algorithm cannot build a simulated map whose size is 400m^2. |
| キーワード(和) | スキャンマッチング / ユーザインタフェース / 地図生成 / ロボット / 自己位置推定 |
| キーワード(英) | Scan matching / User interface / Map building / Mobile robot / Self-localization |
| 資料番号 | CNR2011-29 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | CNR |
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| 開催期間 | 2011/12/12(から1日開催) |
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| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
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| 副委員長氏名（和） | |
| 副委員長氏名（英） | |
| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Cloud Network Robotics (CNR) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | レーザ距離計測に基づく地図生成のためのユーザインタフェースの開発(地理空間情報とロボットと人と) |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Development of User Interface for Map Building Based on Laser Range Finder |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | スキャンマッチング / Scan matching |
| キーワード(2)（和/英） | ユーザインタフェース / User interface |
| キーワード(3)（和/英） | 地図生成 / Map building |
| キーワード(4)（和/英） | ロボット / Mobile robot |
| キーワード(5)（和/英） | 自己位置推定 / Self-localization |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 藤本 敬介 / Keisuke FUJIMOTO |
| 第 1 著者 所属（和/英） | (株)日立製作所中央研究所 Hitachi Ltd., Central Research Laboratory |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 木村 宣隆 / Nobutaka KIMURA |
| 第 2 著者 所属（和/英） | (株)日立製作所中央研究所 Hitachi Ltd., Central Research Laboratory |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 守屋 俊夫 / Toshio MORIYA |
| 第 3 著者 所属（和/英） | (株)日立製作所中央研究所 Hitachi Ltd., Central Research Laboratory |
| 発表年月日 | 2011-12-19 |
| 資料番号 | CNR2011-29 |
| 巻番号（vol） | vol.111 |
| 号番号（no） | 366 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | |