| 講演名 | 2011-09-05 教示画像と入力画像間の運動パラメータを用いた移動ロボットの位置・方向推定に関する研究(一般セッション,コンピュータビジョンとパターン認識のための機械学習) 庄司 達矢, 萩原 良信, 今村 弘樹, |
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| 抄録(和) | 本稿では,教示画像と入力画像間の運動パラメータを用いて,移動ロボットの位置と方向を高精度に推定する手法を提案する.本手法は,教示画像列を用いた移動ロボットの位置の推定手法を二枚の画像間の並進量と回転量として計算される運動パラメータを用いて拡張するものである.本手法は,この運動パラメータを用いる事で,従来手法の課題であった教示経路を外れた経路の位置と方向の推定を実現する.実環境における実験から,本手法の位置と方向の推定の精度とその有用性について議論する. |
| 抄録(英) | In this paper, we describe a method that estimates position and rotation of mobile robots by using a motion parameter between a current image and memorized image. This method using a motion parameter enhances an existing method that estimates position of mobile robots based on view sequence. The motion parameter is calculated as combination of translation and rotation between two images. Our method realizes robot navigation in case of outside of recording pass and estimation of rotation of mobile robots by using the motion parameter. We discuss availability and precision of position and rotation for the proposed method from experimental results performed in an actual environment. |
| キーワード(和) | 移動ロボット / ビューシーケンス / 運動パラメータ推定 / SURF / 特異値分解 |
| キーワード(英) | Mobile Robot / View Sequence / Motion Parameters / SURF / Singular Value Decomposition |
| 資料番号 | PRMU2011-64,IBISML2011-23 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | PRMU |
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| 開催期間 | 2011/8/29(から1日開催) |
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| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
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| 副委員長氏名（和） | |
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| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Pattern Recognition and Media Understanding (PRMU) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 教示画像と入力画像間の運動パラメータを用いた移動ロボットの位置・方向推定に関する研究(一般セッション,コンピュータビジョンとパターン認識のための機械学習) |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | A study on estimation for position and rotation in mobile robots by motion parameters based on memorized images and a current image |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 移動ロボット / Mobile Robot |
| キーワード(2)（和/英） | ビューシーケンス / View Sequence |
| キーワード(3)（和/英） | 運動パラメータ推定 / Motion Parameters |
| キーワード(4)（和/英） | SURF / SURF |
| キーワード(5)（和/英） | 特異値分解 / Singular Value Decomposition |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 庄司 達矢 / Tatsuya SHOJI |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 創価大学大学院工学研究科 Graduate School of Engineering, Soka University |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 萩原 良信 / Yoshinobu HAGIWARA |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 創価大学大学院工学研究科 Graduate School of Engineering, Soka University |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 今村 弘樹 / Hiroki IMAMURA |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 創価大学大学院工学研究科 Graduate School of Engineering, Soka University |
| 発表年月日 | 2011-09-05 |
| 資料番号 | PRMU2011-64,IBISML2011-23 |
| 巻番号（vol） | vol.111 |
| 号番号（no） | 193 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 7 |
| 発行日 | |