| 講演名 | 2011/6/26 Windowsヒューマノイド・ロボット・コントローラALICEの通信速度評価(組込み技術とネットワークに関するワークショップETNET2011) 斎藤 卓也, 村岡 洋一, |
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| 抄録(和) | 非リアルタイムOSであるWindows XPによりリアルタイムなヒューマノイド・ロロボット・コントローラを実現するロボット・コントローラALICEを開発した。ALICEは加速度センサによる姿勢制御などシビアなリアルタイム性が重視される処理をALICE上の組込CPUに任せ、より高度な動作指示をWindowsが担当する事により、Windows XPでヒューマノイド・ロボットのリアルタイム・コントロールを実現した。本論文では、Windows PCとALICEとの通信時間を、通信パケットサイズを変化させることにより、通信効率について調べた。そしてWindows PCとALICE間の通信時間のジッタについて調査を行った。その結果、ALICEをwindows PCとアクチュエータとの間に入れることにより、windowsでリアルタイムなヒューマノイド・ロボットのコントロールが可能であることが分かった。 |
| 抄録(英) | We developed ALICE robot controller which enabled to control humanoid robots in realtime using Windows which is not realtime OS. ALICE does processing that real time is severely demanded like the posture control with the acceleration sensor etc. by embedded CPU of ALICE. And, the control of the humanoid robot was achieved with Windows XP by the thing that the Windows software does a more advanced movement directive etc. In this paper, we examined the communication time of Windows PC and ALICE by changing the size of the communication packet about the communication efficiency. And, we investigated the jitter at the communication time between Windows PC and ALICE. As a result, it has been understood we are to be able to control a real-time humanoid robot with Windows by putting ALICE between Windows PC and the actuator. |
| キーワード(和) | |
| キーワード(英) | |
| 資料番号 | Vol.2011-SLDM-151 No.1,Vol.2011-EMB-22 No.1 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | CPSY |
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| 開催期間 | 2011/6/26(から1日開催) |
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| テーマ（和） | |
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| 委員長氏名（和） | |
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| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Computer Systems (CPSY) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | Windowsヒューマノイド・ロボット・コントローラALICEの通信速度評価(組込み技術とネットワークに関するワークショップETNET2011) |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Evaluation of Windows Humanoid Robot Controller ALICE's Communication Rate |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 斎藤 卓也 / Takuya Saito |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 早稲田大学大学院基幹理工学研究科 Graduate School of Fundamental Science and Engineering, Waseda University |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 村岡 洋一 / Yoichi Muraoka |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 早稲田大学理工学術院 Faculty of Science and Engineering, Waseda University |
| 発表年月日 | 2011/6/26 |
| 資料番号 | Vol.2011-SLDM-151 No.1,Vol.2011-EMB-22 No.1 |
| 巻番号（vol） | vol.111 |
| 号番号（no） | 115 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | |