| 講演名 | 2011-05-20 ニューラルネットワークを用いた群ロボットによる協調追い込み動作の獲得 中川 翼, 戸田 英樹, ゲンツィ チャピ, |
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| 抄録(和) | 近年、日本では高齢化による人手不足が大きな問題となっている。そのため、人手不足の問題を解決するためにロボットの活用が期待されている。本研究の目的は、複数のロボットによって、ターゲットロボットの行動を調整してやることで、目的地まで誘導させることである。考えられるタスクとして、牧羊犬のような特定の場所に羊を集めるタスクが考えられる。この動作は他にも、災害などで混乱している人々を制御して、安全な場所へ避難誘導するといったことにも応用ができると考えている。今回の実験では、タスク達成のために進化ニューラルコントローラを使用した。ニューラルコントローラの進化には、実際のロボットを使用して行い、遺伝的アルゴリズムによって、複数ロボットでのタスク達成のためのニューラルコントローラの生成を試みた。 |
| 抄録(英) | Recently, the problem of the manpower shortage caused by the aging is a big concern in Japan. Therefore, the use of robots is expected to solve the manpower shortage problem. The purpose of the research is to use multi robots that coordinate actions to force the target robot to move to the goal. The task considered is similar to the task where the dogs have to collect the sheep in a specific place. The same strategy can be applied during the evacuation where the confused people after the disaster need to be guided to the evacuation centers. In our implementation, we used evolution of neural controllers for multi-robot task performance. The evolution of neural controllers is conducted using real robots. The experimental results show that GA generated neural controllers that enable the robots to perform collective tasks. |
| キーワード(和) | ニューラルネットワーク / 遺伝的アルゴリズム / マルチロボット |
| キーワード(英) | Neural Network / Genetic Algorithm / Multi robot system |
| 資料番号 | MBE2011-7 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | MBE |
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| 開催期間 | 2011/5/13(から1日開催) |
| 開催地（和） | |
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| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
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| 副委員長氏名（和） | |
| 副委員長氏名（英） | |
| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | ME and Bio Cybernetics (MBE) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | ニューラルネットワークを用いた群ロボットによる協調追い込み動作の獲得 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Cooperative behavior acquisition by a group of robots based on evolution of neural networks |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | ニューラルネットワーク / Neural Network |
| キーワード(2)（和/英） | 遺伝的アルゴリズム / Genetic Algorithm |
| キーワード(3)（和/英） | マルチロボット / Multi robot system |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 中川 翼 / Tsubasa Nakagawa |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 富山大学工学部 Faculty of Engineering, Toyama University |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 戸田 英樹 / Hideki Toda |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 富山大学工学部 Faculty of Engineering, Toyama University |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | ゲンツィ チャピ / Capi Genci |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 富山大学工学部 Faculty of Engineering, Toyama University |
| 発表年月日 | 2011-05-20 |
| 資料番号 | MBE2011-7 |
| 巻番号（vol） | vol.111 |
| 号番号（no） | 57 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 4 |
| 発行日 | |