| 講演名 | 2011-03-11 窓枠問題に頑強な両眼速度対による動的衝突予測・回避法(2)(一般セッション,文字・文書の認識と理解) 水野 真, 森 文彦, 山田 博三, 菅野 直敏, 森 晃徳, |
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| 抄録(和) | 自己および対象物が水平面上で静止あるいは移動する環境で有効な衝突予測方法を提案するとともにロボットの眼に取り込まれた実ステレオ動画像に適用した結果を示す.具体的には,左眼カメラの画像上での水平移動距離δ_Lと右眼カメラの画像上での水平移動距離δ_Rを両眼の対応画素で抽出し,自己のどこに何時衝突するかを求める両眼速度対法を提案する.この手法の特徴は,(1)水平方向移動の条件により対応点の探索量が少ないこと,(2)3次元運動環境下で生じていた窓枠問題が生じないため,電柱のたくさんの縦エッジのように従来は避けられていた水平エッジ以外のすべてのエッジが衝突予測に使えるようになったことがあげられる.また,当該手法の重要な量である両眼速度対(δ_L, δ_R)や衝突時刻と衝突部位が現在の装置で理論通り,精度よく測定できることを簡単な移動ロボットで確かめた. |
| 抄録(英) | We propose a new aperture problem-free method of collision prediction that is effective when any object including ego-motion is able to be in either a state of motion or stillness. Anew concept named "binocular velocity pair" is introduced to enable a robot to arrive at a goal smoothly without colliding with a moving or a stationary object. The collision location and time are calculated directly from the binocular velocity pair. The effectiveness was confirmed by a robot with the online stereo video camera. |
| キーワード(和) | 両眼速度対 / 衝突予測 / ステレオ動画像 / 自己-対象移動状態 / ロボット |
| キーワード(英) | Binocular velocity pair / Collision prediction / Stereo video image / Ego- and object motion / Robot |
| 資料番号 | PRMU2010-290 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | PRMU |
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| 開催期間 | 2011/3/3(から1日開催) |
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| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
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| 幹事氏名（和） | |
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| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Pattern Recognition and Media Understanding (PRMU) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 窓枠問題に頑強な両眼速度対による動的衝突予測・回避法(2)(一般セッション,文字・文書の認識と理解) |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | An Aperture Problem Free Method of Collision Prediction by Binocular Velocity Pair under the Condition of Ego- and Object Motion (2) |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 両眼速度対 / Binocular velocity pair |
| キーワード(2)（和/英） | 衝突予測 / Collision prediction |
| キーワード(3)（和/英） | ステレオ動画像 / Stereo video image |
| キーワード(4)（和/英） | 自己-対象移動状態 / Ego- and object motion |
| キーワード(5)（和/英） | ロボット / Robot |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 水野 真 / Makoto MIZUNO |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 玉川大学工学部 Faculty of Engineering, Tamagawa University |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 森 文彦 / Fumihiko MORI |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 玉川大学工学部 Faculty of Engineering, Tamagawa University |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 山田 博三 / Hiromitsu YAMADA |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 玉川大学工学部 Faculty of Engineering, Tamagawa University |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 菅野 直敏 / Naotoshi SUGANO |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 玉川大学工学部 Faculty of Engineering, Tamagawa University |
| 第 5 著者 氏名（和/英） | 森 晃徳 / Terunori MORI |
| 第 5 著者 所属（和/英） | 玉川大学工学部 Faculty of Engineering, Tamagawa University |
| 発表年月日 | 2011-03-11 |
| 資料番号 | PRMU2010-290 |
| 巻番号（vol） | vol.110 |
| 号番号（no） | 467 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | |