| 講演名 | 2011-03-11 移動ステレオカメラ画像中からの移動物体抽出と三次元データのセグメンテーションの検討 : Temporal Modified-RANSACと色・構造・事前確率を用いたグラフカットを組み合わせた手法の提案(一般セッション,文字・文書の認識と理解) 立松 直倫, 大谷 淳, |
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| 抄録(和) | 筆者らは,複数の移動物体を含むシーンを移動ステレオカメラにより撮像することにより獲得されるステレオ動画像から,移動物体を物体毎に識別し,識別した物体毎の三次元構造の復元と,ステレオカメラの姿勢推定が可能なTemporal Modified-RANSAC (以下,TMR)を用いた手法の検討を進めている。本稿では,前述の三次元構造情報のセグメンテーションにグラフカットを利用した手法を提案する.TMRの解析結果を用いて前景・背景のラベル付けを行い,色確率・構造・事前確率に基づくエネルギー関数を用いることで,移動物体の自動的なセグメンテーションを行う.本手法を複数の移動物体を含む時系列のステレオ画像に対し適用する実験を行い,本手法の有効性の見通しを確認した. |
| 抄録(英) | This paper proposes a method that combines Temporal modified RANSAC and Graph-cut utilizing color, structure and A-priori Probabilities. This method can discriminate each moving object from the still background, can compute the stereo cameras' egomotion, and can reconstruct 3D structure of each moving object and static background. Our Temporal modified RANSAC segments the detected 3D optical flows into moving objects and background and computes the rotation and translation matrix for each object. Next, 3d points computed from stereo images segmented into each moving object or static background by Graph-cut. Finally, the 3D points are registered using each object's matrix to the initial positions so that the 3D structures of the moving objects and still background are reconstructed. Experiments using multiple moving objects and real stereo sequences demonstrate the effectiveness of our proposed method. |
| キーワード(和) | Temporal Modified-RANSAC / エゴモーション / 三次元復元 / 複数の移動物体の検出 |
| キーワード(英) | |
| 資料番号 | PRMU2010-280 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | PRMU |
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| 開催期間 | 2011/3/3(から1日開催) |
| 開催地（和） | |
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| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
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| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Pattern Recognition and Media Understanding (PRMU) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 移動ステレオカメラ画像中からの移動物体抽出と三次元データのセグメンテーションの検討 : Temporal Modified-RANSACと色・構造・事前確率を用いたグラフカットを組み合わせた手法の提案(一般セッション,文字・文書の認識と理解) |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Study of Extracting Moving Objects from Dynamic Stereo Images and Segmenting the Moving and Still Objects' Reconstructed 3D Shape : Proposing a Method that Combines Temporal Modified-RANSAC and Graph-cut Utilizing Color, Structure and A-priori Probabilities |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | Temporal Modified-RANSAC |
| キーワード(2)（和/英） | エゴモーション |
| キーワード(3)（和/英） | 三次元復元 |
| キーワード(4)（和/英） | 複数の移動物体の検出 |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 立松 直倫 / Naotomo Tatematsu |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 早稲田大学理工学術院国際情報通信研究科 Graduate School of Global Information and Telecommunication Studies, Waseda University |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 大谷 淳 / Jun Ohya |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 早稲田大学理工学術院国際情報通信研究科 Graduate School of Global Information and Telecommunication Studies, Waseda University |
| 発表年月日 | 2011-03-11 |
| 資料番号 | PRMU2010-280 |
| 巻番号（vol） | vol.110 |
| 号番号（no） | 467 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | |