| 講演名 | 2011-02-18 二足歩行ロボットのための全方位画像からの自己位置推定手法(一般セッション,映像処理とTRECVID) 神原 利彦, 沼沢 祐一郎, 関 秀廣, |
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| 抄録(和) | ロボットに搭載されたカメラから得られる画像から,ロボットの自己位置や姿勢を推定する研究は,数多く行われている.だが,単眼の画像から位置と姿勢を求めるのは困難とされている.そこで本研究では,ジャイロでロボットの姿勢を計測し,その姿勢情報と画像情報とを併用することで高精度な自己位置の推定を目指す. |
| 抄録(英) | In the intelligent robotics field, many estimation methods of robot position and orientation have been proposed from images which are captured by a camera attached to the robot. Generally, it is difficult to estimate them from a monocular image. Espacially, it is too difficult to estimate range data. Thus, stereo vision methods or motion stereo methods are used for the range estimation in many papers. On the other hand, we try to estimate position of the robot from only a monocular ominidirectional image and orientational data of a gyro. |
| キーワード(和) | 全方位画像 / 自己位置推定 / 二足歩行ロボット |
| キーワード(英) | an omnidirectional image / localization / two-leg walking robot |
| 資料番号 | PRMU2010-224 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | PRMU |
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| 開催期間 | 2011/2/10(から1日開催) |
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| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
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| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Pattern Recognition and Media Understanding (PRMU) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 二足歩行ロボットのための全方位画像からの自己位置推定手法(一般セッション,映像処理とTRECVID) |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | An Estimation Method of Position from an Omnidirectional Image for a Two-leg Walking Robot |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 全方位画像 / an omnidirectional image |
| キーワード(2)（和/英） | 自己位置推定 / localization |
| キーワード(3)（和/英） | 二足歩行ロボット / two-leg walking robot |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 神原 利彦 / Toshihiko KANBARA |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 八戸工業大学大学院工学研究科 Graduate school of Engineering, Hachinohe Institute of Technology |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 沼沢 祐一郎 / Yuuichirou NUMASAWA |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 八戸工業大学大学院工学研究科 Graduate school of Engineering, Hachinohe Institute of Technology |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 関 秀廣 / Hidehiro SEKI |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 八戸工業大学大学院工学研究科 Graduate school of Engineering, Hachinohe Institute of Technology |
| 発表年月日 | 2011-02-18 |
| 資料番号 | PRMU2010-224 |
| 巻番号（vol） | vol.110 |
| 号番号（no） | 414 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | |