| 講演名 | 2011-02-21 ビジョン駆動の遠隔ロボット操作が可能な3次元手指形状推定(手,一般) 星野 聖, 笠原 拓也, |
|---|---|
| PDFダウンロードページ |  PDFダウンロードページへ |
| 抄録(和) | 2-D-apprearance-basedアプローチをもとに,第一段階の粗い絞り込みと,第二段階の精緻な類似度照合とにより,高速かつ高精度な3次元手指形状推定システムの概略を紹介する.とくに本稿では,遠隔ロボット操作を目的として,2台の高速カメラにより安定した物体操作を可能にできることを示す.本システムでは,高速カメラ2台の設置場所は厳密でなく,ただ単に2台のカメラ向きが直交するように設置するだけで手指形状推定できるようにした.2台のカメラからの推定結果を統計的に効率的に用いることにより,とくに拇指と四指の対向状態や,各指の姿勢を正確に推定できるようになった. |
| 抄録(英) | The authors introduce a 3D hand pose estimation system with first-stage rough screening and second-stage detailed search based on 2D-apprearance-based approach. We especially show the technology which enables a stable handling of objects with two high-speed cameras for a remote control of a vision-controlled robot. In our system, the fixing way of two cameras is not exact, rather those two are just required to be facing orthogonally. Using two estimation results by two cameras, our system works well, estimating the facing condition of the thumb and four fingers, and postures of hand fingers. |
| キーワード(和) | 3次元手指形状推定 / 遠隔ロボット制御 / 2眼カメラ / 安定した物体操作 |
| キーワード(英) | 3D hand pose estimation / mobile robot control / two cameras / stable handling of objects |
| 資料番号 | HIP2010-85 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | HIP |
|---|---|
| 開催期間 | 2011/2/14(から1日開催) |
| 開催地（和） | |
| 開催地（英） | |
| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
| 委員長氏名（英） | |
| 副委員長氏名（和） | |
| 副委員長氏名（英） | |
| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Human Information Processing (HIP) |
|---|---|
| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | ビジョン駆動の遠隔ロボット操作が可能な3次元手指形状推定(手,一般) |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | 3D hand pose estimation for gesture-controlled mobile robot |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 3次元手指形状推定 / 3D hand pose estimation |
| キーワード(2)（和/英） | 遠隔ロボット制御 / mobile robot control |
| キーワード(3)（和/英） | 2眼カメラ / two cameras |
| キーワード(4)（和/英） | 安定した物体操作 / stable handling of objects |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 星野 聖 / Kiyoshi HOSHINO |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 筑波大学システム情報工学研究科 Univ. Tsukuba, Grad. School of Systems & Information Engineering |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 笠原 拓也 / Takuya KASAHARA |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 筑波大学システム情報工学研究科 Univ. Tsukuba, Grad. School of Systems & Information Engineering |
| 発表年月日 | 2011-02-21 |
| 資料番号 | HIP2010-85 |
| 巻番号（vol） | vol.110 |
| 号番号（no） | 422 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 4 |
| 発行日 | |