| 講演名 | 2010-12-19 RMPモデルを用いた人間の物持ち上げ動作の解析 , 香川 高弘, 宇野 洋二, |
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| 抄録(和) | 歩行などの身体動作における安定性の解析に倒立振子モデルがよく用いられている.しかし,単純な倒立振子モデルでは身体のバランスと密接に関係する重心まわりの角運動量を表現できない.近年,重心まわりの角運動量を考慮したヒューマノイドの力学モデルとして,脚と胴体から構成されるRMP(Reaction Mass Pendulum)モデルが提案された.本研究では,RMPモデルを用いて人間の物持ち上げ動作の力学的解析を行った.3次元位置計測装置と床反力計を用いて,被験者がしゃがんでいる状態から物を持って立ち上がる動作と,また物の重さを変化させたとき,物を持たないで立ち上がる動作をそれぞれ計測した.実験データを解析した結果,人間は物を持ち上げるときに重心まわりの角運動量を利用していることが示唆された. |
| 抄録(英) | Abstract An inverted pendulum model has been used for stability analyses of human body motion such as walking. In a simple inverted pendulum model, however, it is difficult to represent centroidal angular momentum which influences physical maintaining balance. RMP(Reaction Mass Pendulum) model consisting of a leg and a body has been recently proposed to present a humanoid dynamics model including centroidal angular momentum. In this study, we analyze the dynamics of human lifting motion using RMP model. Subjects were asked to squat and stand up lifting an object. In the experiments, their motions were measured using a 3D position measurement system and a force plate changing the object mass . The experimental results suggest that the human utilizes centroidal angular momentum during lifting the thing. |
| キーワード(和) | バランス保持 / 倒立振子モデル / 重心まわりの角運動量 / RMPモデル / 物持ち上げ動作 |
| キーワード(英) | Maintaining Balance / Inverted Pendulum Model / Centroidal Angular Momentum / RMP Model / Lifting Motion |
| 資料番号 | MBE2010-56,NC2010-67 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | NC |
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| 開催期間 | 2010/12/12(から1日開催) |
| 開催地（和） | |
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| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
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| 副委員長氏名（和） | |
| 副委員長氏名（英） | |
| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Neurocomputing (NC) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | RMPモデルを用いた人間の物持ち上げ動作の解析 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Analysis of Human Lifting Motion based on RMP Model |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | バランス保持 / Maintaining Balance |
| キーワード(2)（和/英） | 倒立振子モデル / Inverted Pendulum Model |
| キーワード(3)（和/英） | 重心まわりの角運動量 / Centroidal Angular Momentum |
| キーワード(4)（和/英） | RMPモデル / RMP Model |
| キーワード(5)（和/英） | 物持ち上げ動作 / Lifting Motion |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | / Chang-Hyun SUNG |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 名古屋大学大学院工学研究科 Graduated School of Engineering, Nagoya University |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 香川 高弘 / Takahiro KAGAWA |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 名古屋大学大学院工学研究科 Graduated School of Engineering, Nagoya University |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 宇野 洋二 / Yoji UNO |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 名古屋大学大学院工学研究科 Graduated School of Engineering, Nagoya University |
| 発表年月日 | 2010-12-19 |
| 資料番号 | MBE2010-56,NC2010-67 |
| 巻番号（vol） | vol.110 |
| 号番号（no） | 355 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | |