| 講演名 | 2010-12-19 逆ダイナミクスモデルを用いた運動指令誤差の推定と運動適応 大谷 将司, 田地 宏一, 宇野 洋二, |
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| 抄録(和) | 人の脳内には内部モデルと呼ばれるフィードフォワード制御を担う機構があると考えられている.しかし,個々の動作に対し固有の内部モデルを保有しているとは考えにくく,主となる内部モデルを利用し,その出力を修正し目的の動作に合った運動指令の生成を行っていると考えられる.この考えに基づき,ニューラルネットワークに制御対象のダイナミクスを学習し,逆モデル(内部モデル)を獲得したあと,運動環境の変化に対して,逆モデルを用いて運動指令の誤差を推定し修正することで,変化した運動環境に対する新たな運動指令の獲得(運動適応)を行う.計算機シミュレーション(2リンクアーム)と実機実験(1リンクアーム)による検証を行ない,この手法の有効性を確認した. |
| 抄録(英) | It is thought that the human brain has a mechanism called an internal model that works as a feed-forward controller. It is however hardly thought that a peculiar internal model is in charge of an individual motion. The motor command for the desired motion is generated by correcting an output calculated by the lead internal models. Based on this idea, the dynamics of the controlled object is learned, and some inverse model (internal model) is acquired in neural networks. Then, the motion adaptation for the change of movement environment is performed by estimating the error of the motor command and by correcting it using the inverse model. The effectiveness of this learning and adaptation was confirmed by the computational simulation of a 2-link arm and the real machine experiment of a 1-link arm. |
| キーワード(和) | 逆ダイナミクスモデル / 反復制御 / 運動適応 / ニューラルネットワーク |
| キーワード(英) | Inverse Dynamics Model / Iterative Control / Motor Adaptation / Neural Network |
| 資料番号 | MBE2010-75,NC2010-86 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | MBE |
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| 開催期間 | 2010/12/12(から1日開催) |
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| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
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| 幹事氏名（和） | |
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| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | ME and Bio Cybernetics (MBE) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 逆ダイナミクスモデルを用いた運動指令誤差の推定と運動適応 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Motor Command Estimation based on an Inverse Dynamics Model and its Application to Motion Adaptation |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 逆ダイナミクスモデル / Inverse Dynamics Model |
| キーワード(2)（和/英） | 反復制御 / Iterative Control |
| キーワード(3)（和/英） | 運動適応 / Motor Adaptation |
| キーワード(4)（和/英） | ニューラルネットワーク / Neural Network |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 大谷 将司 / Masashi OTANI |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 名古屋大学大学院工学研究科 Graduated School of Engineering, Nagoya University |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 田地 宏一 / Kouichi TAJI |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 名古屋大学大学院工学研究科 Graduated School of Engineering, Nagoya University |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 宇野 洋二 / Yoji UNO |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 名古屋大学大学院工学研究科 Graduated School of Engineering, Nagoya University |
| 発表年月日 | 2010-12-19 |
| 資料番号 | MBE2010-75,NC2010-86 |
| 巻番号（vol） | vol.110 |
| 号番号（no） | 354 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | |