| 講演名 | 2010-01-21 マルチモーダル情報に基づく物体概念の形成(一般セッション,クロスモーダル) 中村 友昭, 長井 隆行, 岩橋 直人, |
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| 抄録(和) | 本稿では,ロボットが身体性を利用することで取得する視覚.聴覚.触覚のマルチモーダル隋報を用い,総合的に物体のカテゴリ分類を行うことで,物体概念を形成する手法を提案する.ロボットは,複数の情報を利用することにより,今まで画像だけでは分類することができなかった物体であっても分類することができるようになり,より人間の感覚に近い物体概念を形成することが可能である.提案するアルゴリズムはグラフィカルモデルに基づいており,物体のカテゴリゼーションはそのパラメータである条件付確率を推定する学習の問題となる.提案手法は教師なし学習であるため,人間が正解を教えることなくロボットの自律的なカテゴリゼーションが可能である.また,学習結果を利用した未知物体のカテゴリ認識や,カテゴリを通した機能の確率的推定も可能となる.さらに本稿では,マルチモーダルLDAにより形成された概念を基に,単語の意味を接地する手法を提案する.提案手法では,入力されたマルチモーダル情報に対応する単語を確率的に推論することや,単語からその単語が指す概念を推定すること,さらに単語とモダリティとの結びつきを求めることが可能となる.本論文では,提案するアルゴリズムを実際のロボットに実装することで,提案手法の有効性を示す. |
| 抄録(英) | In this paper we propose LDA-based framework for multimodal categorization and words grounding for robots. The robot uses its physical embodiment to grasp and observe an object from various view points as well as listen to the sound during the observing period. This multimodal information is used for categorizing and forming multimodal concepts. At the same time, the words acquired during the observing period are connected to the related concepts using multimodal LDA. We also provide a relevance measure that encodes the degree of connection between words and modalities. The proposed algorithm is implemented on the robot platform and some experiments are carried out to evaluate the algorithm. We also demonstrate a simple conversation between a user and the robot based on the learned model. |
| キーワード(和) | マルチモーダル / カテゴリー分類 / 語意接地 / Latent Dirichlet Allocation |
| キーワード(英) | Multimodal / Categorization / Symbol grounding / Latent Dirichlet Allocation |
| 資料番号 | CQ2009-58,PRMU2009-157,SP2009-98,MVE2009-80 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | MVE |
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| 開催期間 | 2010/1/14(から1日開催) |
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| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Media Experience and Virtual Environment (MVE) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | マルチモーダル情報に基づく物体概念の形成(一般セッション,クロスモーダル) |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Forming Object Concepts Based on Multimodal Information |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | マルチモーダル / Multimodal |
| キーワード(2)（和/英） | カテゴリー分類 / Categorization |
| キーワード(3)（和/英） | 語意接地 / Symbol grounding |
| キーワード(4)（和/英） | Latent Dirichlet Allocation / Latent Dirichlet Allocation |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 中村 友昭 / Tomoaki NAKAMURA |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 電気通信大学大学院電気通信学研究科電子工学専攻 Dept. of Electronic Engineering, The University of Electro-Communications |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 長井 隆行 / Takayuki NAGAI |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 電気通信大学大学院電気通信学研究科電子工学専攻 Dept. of Electronic Engineering, The University of Electro-Communications |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 岩橋 直人 / Naoto IWAHASHI |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 情報通信研究機構 National Institute of Information and Communications Technology |
| 発表年月日 | 2010-01-21 |
| 資料番号 | CQ2009-58,PRMU2009-157,SP2009-98,MVE2009-80 |
| 巻番号（vol） | vol.109 |
| 号番号（no） | 376 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | |