| 講演名 | 2010-06-11 協調動作のための無線制御方式における伝送誤りの影響と特性改善手法(符号化,変復調・信号処理技術及び一般) 近藤 継敬, 山里 敬也, 片山 正昭, |
|---|---|
| PDFダウンロードページ |  PDFダウンロードページへ |
| 抄録(和) | 本稿では,無線制御によって複数機器が協調して動作をするシステムにおいて,無線通信路における伝送誤りが,機器の協調動作に与える影響を明らかにする.さらに,伝送誤りが存在する無線制御においても協調動作の品質を改善する手法を提案する.制御対象は回転型倒立振子を用い,制御入力と状態情報のフィードバックを無線通信によって行う.協調動作する簡単な設定として,この回転型倒立振子を2台用いて互いに鏡像動作を行う.このようなシステムにおいて,それぞれの制御対象が自分宛と他方宛の両方の制御信号を受信し,またメインコントローラでは,双方の制御対象の状態情報に基づいて,制御信号を生成する方法を提案する.そして,制御系が独立にそれぞれの信号を送受信する場合と比較して,協調動作の同期特性が改善することを示す. |
| 抄録(英) | This manuscript discusses a wireless control system for cooperative motion of machines, and clarifies the influence of channel errors to a cooperative motion system. In addition, a new wireless control method is proposed to improve performance of cooperative motion when the channel errors occur. As an example of the controlled objects, rotary inverted pendulums with wireless connections in feedback loops are considered. In this study, we select a simple setting for cooperative motion, two rotary inverted pendulums are operated symmetrically. In order to improve the synchronization of their cooperative motion, we propose a system in which each pendulum receives control signals of it and also of the other pendulum. In addition, the main controller generates control signals for them based on the state information of both objects. The proposed system provides a better performance of cooperative motion than a conventional system with two independent feedback loops does. |
| キーワード(和) | 無線制御 / 複数機器制御 / 協調動作 / 回転型倒立振子 / 信頼性無線 |
| キーワード(英) | wireless control / control of machines / cooperative motion / rotary inverted pendulum / reliability radio |
| 資料番号 | WBS2010-11 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | WBS |
|---|---|
| 開催期間 | 2010/6/3(から1日開催) |
| 開催地（和） | |
| 開催地（英） | |
| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
| 委員長氏名（英） | |
| 副委員長氏名（和） | |
| 副委員長氏名（英） | |
| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Wideband System(WBS) |
|---|---|
| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 協調動作のための無線制御方式における伝送誤りの影響と特性改善手法(符号化,変復調・信号処理技術及び一般) |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Effects and Mitigation of Channel Errors in a Wireless Control System for Cooperative Motion of Machines |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 無線制御 / wireless control |
| キーワード(2)（和/英） | 複数機器制御 / control of machines |
| キーワード(3)（和/英） | 協調動作 / cooperative motion |
| キーワード(4)（和/英） | 回転型倒立振子 / rotary inverted pendulum |
| キーワード(5)（和/英） | 信頼性無線 / reliability radio |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 近藤 継敬 / Tsugunori KONDO |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 名古屋大学工学研究科電子情報システム専攻 Dept. of Electrical Engineering and Computer Science, Graduate School of Engineering, Nagoya University |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 山里 敬也 / Takaya YAMAZATO |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 名古屋大学教養教育院 Institute of Liberal Arts & Sciences, Nagoya University |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 片山 正昭 / Masaaki KATAYAMA |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 名古屋大学エコトピア科学研究所 EcoTopia Science Institute, Nagoya University |
| 発表年月日 | 2010-06-11 |
| 資料番号 | WBS2010-11 |
| 巻番号（vol） | vol.110 |
| 号番号（no） | 72 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | |