| 講演名 | 2009-10-24 GPUを用いた時空間および視差エネルギーモデルに基づく移動物体に対する実時間ゼロ視差フィルター(ニューロハードウェア,ヒューマンインターフェース,一般) 松下 聡史, 花沢 明俊, |
|---|---|
| PDFダウンロードページ |  PDFダウンロードページへ |
| 抄録(和) | 大脳皮質視覚野の奥行き検知のモデルとして視差エネルギーモデル、運動検知モデルとして時空間エネルギーモデルが提案されている。本研究では視差エネルギーモデルに基づいたゼロ視差フィルターを構成し、ステレオカメラから取得した動画像に対し適用した。時空間エネルギーモデルを用いて運動領域を検出し、大まかな視差探索開始点を決定することで視差探索の計算コストと誤対応を軽減した。次にその領域に対するゼロ視差フィルターの出力和が最大になる視差を算出することにより、移動物体の奥行きを検知することができた。これらの処理にGPUを用いることにより、実時間での実行を可能とした。車載カメラ、ロボットの視覚システムにおける、歩行者検出や障害物回避に応用が考えられる。 |
| 抄録(英) | Disparity energy model and spatiotemporal energy model has been proposed as the models of depth and motion sensitivity of cells in early visual cortex. In present study, we constructed a zero-disparity filter based on disparity energy model, and applied it on movies recorded by a stereo camera. Firstly, moving regions in left and right images were detected by spatiotemporal energy model, and then coarse disparity was estimated based on the moving regions to reduce the amount of calculation for stereo matching and decrease the probability of stereo mismatch. Secondly, we applied the zero-disparity filter on the region. By calculating the disparity at which the output of the zero-disparity filter becomes maximal, we could detect the depth of moving objects. By using GPU for these processes, we enabled real-time execution. The application of this system would be pedestrian detection, obstacle avoidance, and etc. for car-mounted camera system and robotic vision. |
| キーワード(和) | 視差エネルギーモデル / 両眼視差 / 時空間エネルギーモデル |
| キーワード(英) | disparity energy model / binocular disparity / spatiotemporal energy model |
| 資料番号 | NC2009-47 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | NC |
|---|---|
| 開催期間 | 2009/10/16(から1日開催) |
| 開催地（和） | |
| 開催地（英） | |
| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
| 委員長氏名（英） | |
| 副委員長氏名（和） | |
| 副委員長氏名（英） | |
| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Neurocomputing (NC) |
|---|---|
| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | GPUを用いた時空間および視差エネルギーモデルに基づく移動物体に対する実時間ゼロ視差フィルター(ニューロハードウェア,ヒューマンインターフェース,一般) |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Real-time zero disparity filter for moving objects based on spatiotemporal and disparity energy model on GPU |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 視差エネルギーモデル / disparity energy model |
| キーワード(2)（和/英） | 両眼視差 / binocular disparity |
| キーワード(3)（和/英） | 時空間エネルギーモデル / spatiotemporal energy model |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 松下 聡史 / Satoshi MATSUSHITA |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 九州工業大学情報工学部知能情報工学科 Department of Artificial Intelligence, Kyushu Institute of Technology |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 花沢 明俊 / Akitoshi HANAZAWA |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 九州工業大学大学院生命体工学研究科 LSSE, Kyushu Institute of Technology |
| 発表年月日 | 2009-10-24 |
| 資料番号 | NC2009-47 |
| 巻番号（vol） | vol.109 |
| 号番号（no） | 252 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 4 |
| 発行日 | |