| 講演名 | 2009-06-15 分布型触覚センサを備えた多関節ハンドによる回転操作中の形状識別(テーマセッション「手」,手,実・仮想空間の知覚・認知,一般) 中本 裕之, 小林 太, 小島 史男, 今村 信昭, 白沢 秀則, |
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| 抄録(和) | 多関節ハンドによる回転操作中に適用が可能な対処物の外周形状の識別方法を提案する.多関節ハンドは触覚として分布型圧力センサを有しており,100Hzで計測が可能である.そのセンサで計測した1つの圧力分布から現在の接触面の形状を定量化できる尖度を算出する.回転操作中に得た時系列の圧力分布に対して毎回計算を行い,時系列の尖度を取得する.時系列の尖度と別途設定した標準パターンとの類似の程度をContinuous Dynamic Programmingにより評価値として求め,しきい値判定で形状を識別する.実験の結果,高い正答率で3つの対象物を識別できることを検証した. |
| 抄録(英) | We propose a shape classification method in continuous rotation manipulation by a multi-fingered robot hand. Our robot hand has five fingers equipped with tactile sensors. Our proposal classification method consists of the following processes: A kurtosis is calculated from each pressure distribution, and it quantifies the shape of the current contact surface. By rotating an object and measuring a time-series pressure distribution, the hand obtains a time-series kurtosis. An evaluated value is calculated from the time-series kurtosis and reference patterns using continuous dynamic programming (CDP) matching scheme. The contact shape is classified whether the evaluated value is lower than a given threshold. Experiments demonstrate the effectiveness of our proposal shape classification. |
| キーワード(和) | 多関節ハンド / 形状識別 / 分布型触覚センサ |
| キーワード(英) | Multi-Jointed Hand / Shape Classification / Distributed Tactile Sensor |
| 資料番号 | HIP2009-52 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | HIP |
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| 開催期間 | 2009/6/8(から1日開催) |
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| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
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| 副委員長氏名（英） | |
| 幹事氏名（和） | |
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| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Human Information Processing (HIP) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 分布型触覚センサを備えた多関節ハンドによる回転操作中の形状識別(テーマセッション「手」,手,実・仮想空間の知覚・認知,一般) |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Shape Classification in Rotational Manipulation by Multi-Jointed Hand Equipped Distributed Tactile Sensor |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 多関節ハンド / Multi-Jointed Hand |
| キーワード(2)（和/英） | 形状識別 / Shape Classification |
| キーワード(3)（和/英） | 分布型触覚センサ / Distributed Tactile Sensor |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 中本 裕之 / Hiroyuki NAKAMOTO |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 兵庫県立工業技術センター Hyogo Prefectural Institute of Technology |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 小林 太 / Futoshi KOBAYASHI |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 神戸大学 Kobe University |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 小島 史男 / Fumio KOJIMA |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 神戸大学 Kobe University |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 今村 信昭 / Nobuaki IMAMURA |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 広島国際大学 Hiroshima International University |
| 第 5 著者 氏名（和/英） | 白沢 秀則 / Hidenori SHIRASAWA |
| 第 5 著者 所属（和/英） | (財)近畿高エネルギー加工技術研究所 The Advanced Materials Processing Institute Kinki |
| 発表年月日 | 2009-06-15 |
| 資料番号 | HIP2009-52 |
| 巻番号（vol） | vol.109 |
| 号番号（no） | 83 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 4 |
| 発行日 | |