| 講演名 | 2009-03-11 ニホンザルの二足歩行における脚運動制御の考察 垣内田 翔子, 橋爪 善光, 荻原 直道, 西井 淳, |
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| 抄録(和) | 二足歩行に十分習熟したニホンザルを観察すると,その脚軌道はほぼ同じ軌道をとるが,ばらつきも存在する.本研究では,消費エネルギーを最小にする遊脚軌道を求めたところ実際の軌道とよく似た特徴を示すことがわかった.更に,関節角度のばらつきを解析したところ遊脚終期から接地にかけてばらつきは小さくなること,腰関節に対する足先の高さのばらつきを減らす関節間協調が強く生じていることが分かった.以上の結果は,ニホンザルの二足歩行も他の動物の生得的な運動で示唆されているように消費エネルギーに基づく最適化が行われており,また,接地等の歩行の安定化に重要な瞬間の姿勢については特に精密な制御を行なっていることを示唆する. |
| 抄録(英) | Japanese monkeys that are skilled at bipedalism show stable walking. However, the leg trajectories show fluctuation at every stride. How leg trajectories of Japanese monkeysare constrained and what kind of fluctuation is allowed during biped walking? In this study, we computed the optimal trajectory which minimizes the energy cost during leg swing. The characteristics of the computed trajectory were in good agreement with the leg swing of Japanese monkeys. Furthermore, we found that the variance of joint angles becomes small from the end of swing to the touch-down, and the variance of relative height of the toe to the hip was kept low by a joint coordination. |
| キーワード(和) | ニホンザル / 歩行 / 遊脚運動 / 消費エネルギー / 最適性 / 関節間協調 |
| キーワード(英) | Japanese monkey / walking / optimality / energy cost / joint coordination / synergy |
| 資料番号 | NC2008-123 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | NC |
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| 開催期間 | 2009/3/4(から1日開催) |
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| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
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| 副委員長氏名（和） | |
| 副委員長氏名（英） | |
| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Neurocomputing (NC) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | ニホンザルの二足歩行における脚運動制御の考察 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | An analytical study of leg trajectories of Japanese monkey bipedalism |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | ニホンザル / Japanese monkey |
| キーワード(2)（和/英） | 歩行 / walking |
| キーワード(3)（和/英） | 遊脚運動 / optimality |
| キーワード(4)（和/英） | 消費エネルギー / energy cost |
| キーワード(5)（和/英） | 最適性 / joint coordination |
| キーワード(6)（和/英） | 関節間協調 / synergy |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 垣内田 翔子 / Shoko KAICHIDA |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 山口大学大学院理工学研究科 Graduate School of Science and Engineering, Yamaguchi University |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 橋爪 善光 / Yoshimitsu HASHIZUME |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 山口大学大学院理工学研究科 Graduate School of Science and Engineering, Yamaguchi University |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 荻原 直道 / Naomichi OGIHARA |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 京都大学大学院理学研究科 Graduate School of Sciene, Kyoto University |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 西井 淳 / Jun NISHII |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 山口大学大学院理工学研究科 Graduate School of Science and Engineering, Yamaguchi University |
| 発表年月日 | 2009-03-11 |
| 資料番号 | NC2008-123 |
| 巻番号（vol） | vol.108 |
| 号番号（no） | 480 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 6 |
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