| 講演名 | 2009-03-09 無線制御された回転型倒立振子における伝送誤りの影響評価(情報通信基礎サブソサイエティ合同研究会) 小日向 礼緒, 山里 敬也, 片山 正昭, |
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| 抄録(和) | 本稿では,無線制御システムにおいて,無線通信路の特性が制御品質に与える影響を明らかにするため,フィードバックループにおいて,制御入力と状態量のフィードバックを無線通信によって行う回転型倒立振子の制御システムを考える.無線通信路に伝送誤りが一様に発生するモデルとバースト的に発生するモデルの双方を用い,伝送レートと伝送誤り特性が制御システムへ与える影響の評価を行う.その結果,制御品質において伝送誤りが存在しても,伝送レートの向上により制御制御システムは安定して制御可能であるような誤り率の範囲が存在することを示した.また,このように伝送速度の向上で伝送誤りを補償しているような領域では,伝送誤りのバースト性が制御品質に与える影響が大きいことを明らかにした. |
| 抄録(英) | This paper discusses the influence of channel features to the performance of a wireless-controlled system. As an example of the system, a rotary inverted pendulum that has wireless connections in its feedback loop between a controller and the controlled system. As for the wireless channels, both a random error model and a burst error model are employed and the effects of transmission rate and errors to the control quality are evaluated. As a result, it is confirmed that the system with transmission errors can keep the pendulum stable when data rate of the communication is enough high and error rate is below a certain level. In addition, it is clarified that that burst errors in wireless channels affect more when the control quality is kept by compensating errors with higher transmission rate. |
| キーワード(和) | 無線制御 / 回転型倒立振子 / バースト誤り / 信頼性 / LQ最適制御 |
| キーワード(英) | wireless control / rotary inverted pendulum / burst errors / reliability / LQ optimal control |
| 資料番号 | IT2008-70,ISEC2008-128,WBS2008-83 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | WBS |
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| 開催期間 | 2009/3/2(から1日開催) |
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| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
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| 副委員長氏名（和） | |
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| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Wideband System(WBS) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 無線制御された回転型倒立振子における伝送誤りの影響評価(情報通信基礎サブソサイエティ合同研究会) |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Influence of channel errors on a wireless-controlled rotary inverted pendulum |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 無線制御 / wireless control |
| キーワード(2)（和/英） | 回転型倒立振子 / rotary inverted pendulum |
| キーワード(3)（和/英） | バースト誤り / burst errors |
| キーワード(4)（和/英） | 信頼性 / reliability |
| キーワード(5)（和/英） | LQ最適制御 / LQ optimal control |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 小日向 礼緒 / Reo KOHINATA |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 名古屋大学工学研究科電子情報システム専攻 Department of Electrical Engineering and Computer Science, Graduate School of Engineering, Nagoya University |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 山里 敬也 / Takaya YAMAZATO |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 名古屋大学エコトピア科学研究所 Eco Topia Science Institute, Nagoya University |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 片山 正昭 / Masaaki KATAYAMA |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 名古屋大学エコトピア科学研究所 Eco Topia Science Institute, Nagoya University |
| 発表年月日 | 2009-03-09 |
| 資料番号 | IT2008-70,ISEC2008-128,WBS2008-83 |
| 巻番号（vol） | vol.108 |
| 号番号（no） | 474 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | |