講演名 2009-05-15
局所電流比較法に基づく非線形マニピュレータのための最適運動軌道決定法
佐藤 雅俊, 加納 正規, 青森 久, 小西 健文, 田中 衞,
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抄録(和) 本論分では,局所電流比較法に経路探索を用いたマニピュレータの軌道制御法について提案する.経路探索の手法として,最短経路問題を考える上で有効な局所電流比較法を用いる.この手法を使用する事で,障害物を避けるマニピュレータの軌道を自動的に生成する事ができる.
抄録(英) In this paper, we propose a method of orbit control of nonlinear manipulators using path search by local current comparison method. The local current comparison method is a effective method of solving shortest path problem. By using this method, the shortest orbit that can avoid obstacles is generated automatically.
キーワード(和) 最適化問題 / 最適経路探索法 / 局所電流比較法
キーワード(英) Optimal path searching / The local current comparison method
資料番号 NLP2009-8
発行日

研究会情報
研究会 NLP
開催期間 2009/5/8(から1日開催)
開催地(和)
開催地(英)
テーマ(和)
テーマ(英)
委員長氏名(和)
委員長氏名(英)
副委員長氏名(和)
副委員長氏名(英)
幹事氏名(和)
幹事氏名(英)
幹事補佐氏名(和)
幹事補佐氏名(英)

講演論文情報詳細
申込み研究会 Nonlinear Problems (NLP)
本文の言語 JPN
タイトル(和) 局所電流比較法に基づく非線形マニピュレータのための最適運動軌道決定法
サブタイトル(和)
タイトル(英) Orbit Controlling method for Nonlinear Manipulators based on Local Current Comparison Method
サブタイトル(和)
キーワード(1)(和/英) 最適化問題 / Optimal path searching
キーワード(2)(和/英) 最適経路探索法 / The local current comparison method
キーワード(3)(和/英) 局所電流比較法
第 1 著者 氏名(和/英) 佐藤 雅俊 / Masatoshi SATO
第 1 著者 所属(和/英) 上智大学理工学部情報理工学科
Department of Electrical and Electronics Engineering, Sophia University
第 2 著者 氏名(和/英) 加納 正規 / Masanori KANO
第 2 著者 所属(和/英) 上智大学理工学部情報理工学科
Department of Electrical and Electronics Engineering, Sophia University
第 3 著者 氏名(和/英) 青森 久 / Hisashi AOMORI
第 3 著者 所属(和/英) 上智大学理工学部情報理工学科
Department of Electrical and Electronics Engineering, Sophia University
第 4 著者 氏名(和/英) 小西 健文 / Takefumi KONISHI
第 4 著者 所属(和/英) 上智大学理工学部情報理工学科
Department of Electrical and Electronics Engineering, Sophia University
第 5 著者 氏名(和/英) 田中 衞 / Mamoru TANAKA
第 5 著者 所属(和/英) 上智大学理工学部情報理工学科
Department of Electrical and Electronics Engineering, Sophia University
発表年月日 2009-05-15
資料番号 NLP2009-8
巻番号(vol) vol.109
号番号(no) 30
ページ範囲 pp.-
ページ数 4
発行日