| 講演名 | 2009-01-16 自律移動制御機構を持つコミュニケーションロボットに関する提案(五感メディアの品質,仮想空間におけるコミュニケーションデザイン,一般) 中沢 実, 斉藤 政仁, 郭 清蓮, 永瀬 宏, |
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| 抄録(和) | 近年,介護者の負担が増加し新しい労働力が必要になってきている.本研究の目的は,病院や福祉施設での食事の配膳作業に際して,介護者の負担を転減することである.本稿では,環境への依存度を多用せず視覚情報やロボット自身に備わっているセンサーを利用する.これにより,既存の介護施設等への適用容易性を重視した現実的な手段として,自律的な移動制御を可能とするためのシステムを提案する.具体的には,2台のカメラを用いて,オプティカルフローによる障害物の検出と目的物体の追跡の画像認識を行いながら,ポテンシャル法を用いて,障害物回避を行うことを提案する. |
| 抄録(英) | Recently, burden of the nursing person increases and new labor force has become necessary. Reduction of burden of the distribution tray work in the hospital and welfare institution is purpose of this research. We have developed software system for adaptive movement control of robot that is primary important since a robot that cannot autonomously control its movement would be a dangerous object to the people in dining room. We used the cameras on robot's head to catch environment images, applied our original algorithm for recognizing obstacles such as furniture or people, so as to control robot movement. In this paper, we will focus our algorithm and its results. |
| キーワード(和) | コミュニケーションロボット / 移動制御 / 視覚情報 / 障害物回避 |
| キーワード(英) | Communication Robot / Movement Control / Visual Information |
| 資料番号 | CQ2008-70 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | CQ |
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| 開催期間 | 2009/1/8(から1日開催) |
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| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
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| 副委員長氏名（和） | |
| 副委員長氏名（英） | |
| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Communication Quality (CQ) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 自律移動制御機構を持つコミュニケーションロボットに関する提案(五感メディアの品質,仮想空間におけるコミュニケーションデザイン,一般) |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | A Proposal of Communication Robot with Autonomous Movement Control Methods |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | コミュニケーションロボット / Communication Robot |
| キーワード(2)（和/英） | 移動制御 / Movement Control |
| キーワード(3)（和/英） | 視覚情報 / Visual Information |
| キーワード(4)（和/英） | 障害物回避 |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 中沢 実 / Minoru NAKAZAWA |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 金沢工業大学情報フロンティア研究所:金沢工業大学大学院工学研究科情報工学専攻 Information Technological Frontier Laboratory, Kanazawa Institute of Technology:Graduate School of Information and Computer Engineering, Kanazawa Institute of Technology |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 斉藤 政仁 / Masahito SAITO |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 金沢工大 / Information Technological Frontier Laboratory, Kanazawa Institute of Technology:Graduate School of Information and Computer Engineering, Kanazawa Institute of Technology |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 郭 清蓮 / Qinglian GUO |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 金沢工業大学情報フロンティア研究所:金沢工業大学大学院工学研究科情報工学専攻 Information Technological Frontier Laboratory, Kanazawa Institute of Technology:Graduate School of Information and Computer Engineering, Kanazawa Institute of Technology |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 永瀬 宏 / Hiroshi NAGASE |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 金沢工業大学情報フロンティア研究所:金沢工業大学大学院工学研究科情報工学専攻 |
| 発表年月日 | 2009-01-16 |
| 資料番号 | CQ2008-70 |
| 巻番号（vol） | vol.108 |
| 号番号（no） | 378 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | |